[发明专利]一种基于车尾检测的车距检测方法

权利要求书

1.一种基于车尾检测的车距检测方法，其特征在于，包括以下步骤：

(1)获取车尾检测分类器和目标位置深度表，所述目标位置深度表用于记录目标距车载摄像机的实际距离与车载摄像机采集的图像中目标位置距图像下边界的距离之间的对应关系；

(2)判断是否需要重新检测定位前方目标车辆，若是，则执行步骤(3)，若否，则执行步骤(4)；

(3)基于获取的车尾检测分类器以及图像中车尾位置距图像下边界的距离，定位前方目标车辆；

(4)跟踪前方目标车辆的车尾，即根据上一帧图像中目标车辆的车尾位置，预测当前帧图像中目标车辆的车尾位置；

(5)获得当前帧图像中目标车辆的车尾位置距图像下边界的距离，基于获取的目标位置深度表，查表获得目标车辆距车载摄像机的实际距离；

(6)将所述目标车辆距车载摄像机的实际距离减去车载摄像机距本车车头的距离，即得到目标车辆距本车车头的距离；

步骤(1)中，所述获取目标位置深度表，包括：

a、在车辆正前方，每隔一段距离分别放置一个白色的长方形纸板，使用车载摄像机采集所有长方形纸板的图像；

b、计算图像中每个长方形纸板位置距图像下边界的距离；

c、将每一个长方形纸板距车载摄像机的实际距离和图像中每一个长方形纸板位置距图像下边界的距离代入以下公式，得到对应的比例关系系数：

其中，ΔZ_i表示第i个长方形纸板距车载摄像机的实际距离，ΔD_i表示图像中第i个长方形纸板位置距图像下边界的距离，W_i表示对应的比例关系系数；

d、采用以下线性插值公式，获取图像中每一个目标位置距图像下边界的距离对应的比例关系系数：

其中，W_j表示图像中第j个目标位置距图像下边界的距离D_j对应的比例关系系数，W_i0表示图像中距离第j个目标位置最近的上面那个长方形纸板位置距图像下边界的距离D_i0对应的比例关系系数，W_i1表示图像中距离第j个目标位置最近的下面那个长方形纸板位置距图像下边界的距离D_i1对应的比例关系系数；

e、根据Z_j＝W_j*D_j，计算出图像中每一个目标位置距图像下边界的距离D_j对应的目标距车载摄像机的实际距离Z_j，将对应关系保存在目标位置深度表中。

2.根据权利要求1所述的基于车尾检测的车距检测方法，其特征在于，步骤(1)中，所述获取车尾检测分类器，包括：

a、收集车尾图像作为训练正样本；

b、基于haar特征和adaboost学习算法训练车尾检测分类器文件。

3.根据权利要求1所述的基于车尾检测的车距检测方法，其特征在于，步骤(3)，包括：

a、基于获取的车尾检测分类器，检测前方车道是否存在车辆；

b、判断获得的车辆是否位于当前车道，若是，视为有效车辆，若否，视为无效车辆；

c、如果仅存在一个有效车辆，则将其作为目标车辆；如果存在多个有效车辆，则选择图像中车尾位置距图像下边界距离最小的有效车辆作为最终的目标车辆。