[发明专利]一种主动悬架机构及控制方法

权利要求书

1.一种主动悬架机构，包括对称布置在车体(18)两侧且通过差速机构(19)相连的悬架分机构，悬架分机构包括主摇臂(2)、副摇臂(8)、前轮(1)、中轮(4)和后轮(9)；主摇臂(2)的一端与前轮(1)相连，主摇臂(2)的另一端与副摇臂(8)相连；副摇臂(8)的两端分别连接中轮(4)和后轮(9)；其特征在于，所述主摇臂(2)包括前半臂(3)和后半臂(6)，前半臂(3)的一端连接所述前轮(1)，另一端通过张角调节机构(5)连接后半臂(6)的一端，后半臂(6)的另一端连接所述副摇臂(8)；

所述张角调节机构(5)用于调节所述前半臂(3)与后半臂(6)之间的夹角；所述主摇臂(2)的后半臂(6)与副摇臂(8)互相铰接，并在铰接点设置制动器(7)；所述制动器(7)用于控制副摇臂(8)绕所述铰接轴转动或不动；

所述差速机构(19)包括差速器(10)和两个差速轴(11)；所述差速器(10)固定在车体(18)底部的中间位置，差速器(10)两侧各连接一个差速轴(11)；所述张角调节机构(5)包括第一轴承(12)、第二轴承(13)、第一驱动机构(14)，第二驱动机构(15)；

所述第二驱动机构(15)的圆柱状本体通过第二轴承(13)与车体(18)活动连接；第二驱动机构输出轴(17)沿与同侧的差速轴(11)相同方向与其固连，所述后半臂(6)固连在第二驱动机构(15)的本体上；

所述第一驱动机构(14)的圆柱状本体通过第一轴承(12)安装在所述第二驱动结构(15)的本体内，第一驱动机构输出轴(16)沿所述差速轴(11)方向固定在第二驱动机构(15)本体上；所述前半臂(3)固连在第一驱动机构(14)本体上。

2.一种基于权利要求1所述的主动悬架机构的升降控制方法，其特征在于：

在主动悬架标称状态下，控制制动器(7)不工作，即使副摇臂(8)可相对于后半臂(6)转动；

然后，分别控制第一驱动机构(14)和第二驱动机构(15)转动，使前半臂(3)和后半臂(6)之间的夹角增加，实现车体(18)降低；

同理，控制第一驱动机构(14)和第二驱动机构(15)转动，使所述前半臂(3)与后半臂(6)夹角减小，实现车体(18)升高。

3.一种基于权利要求1所述的主动悬架机构的车轮抬升控制方法，其特征在于，在主动悬架标称状态下，控制制动器(7)工作，即保持副摇臂(8)相对于后半臂不动，控制第一驱动机构(14)和第二驱动机构(15)转动，使前半臂(3)与后半臂夹角增加，当车体(18)质心位于中轮(4)后方，则实现前轮(1)抬升；当第一驱动机构(14)质心位于中轮(4)前方，则实现后轮(9)抬升；在主动悬架标称状态下，控制制动器(7)工作，然后再控制第一驱动机构(14)和第二驱动机构(15)转动，使前半臂(3)与后半臂(6)夹角减小，从而实现中轮(4)抬升。

4.一种基于权利要求1所述的主动悬架机构的蠕动控制方法，其特征在于，

S61、在主动悬架标称状态下，控制第一驱动机构(14)和第二驱动机构(15)转动，使前半臂(3)与后半臂(6)夹角减小，同时控制前轮(1)不转动以及中轮(4)和后轮(9)向前转动，如此实现中轮(4)和后轮(9)向前移动且车体(18)抬升；

S62、控制第一驱动机构(14)和第二驱动机构(15)转动，使前半臂(3)与后半臂(6)夹角增加，同时前轮(1)向前滚动，中轮(4)和后轮(9)不动，如此前轮(1)向前移动，中轮(4)、后轮(9)未移动，且导致车体(18)降低；

S63、控制第一驱动机构(14)和第二驱动机构(15)转动，使前半臂(3)与后半臂(6)夹角减小，同时前轮(1)不动，中轮(4)和后轮(9)向前滚动，如此导致前轮(1)未移动，中轮(4)、后轮(9)向前移动，车体(18)抬升；

S64、重复执行步骤S61至S63，实现车体(18)的蠕动。