[发明专利]基于交通场面雷达的快速路交织区潜在交通冲突分析方法

权利要求书

1.一种基于交通场面雷达的快速路交织区潜在交通冲突分析方法，其特征在于包括以下步骤：

1)、在快速路交织区布设交通场面雷达，设置好设备安装的高度、角度并校准；

2)、获取交通场面雷达的实时数据；实时数据包括时间戳参数以及运动目标数据信息参数；于路面所处平面处建立坐标系，设立坐标原点，以平行车道方向为X轴，以垂直车道方向为Y轴，该运动目标数据信息参数至少包括：目标ID、目标与X轴间距y、目标与Y轴间距x；

3)、计算检测区域内不同目标ID的两两运动目标之间x轴的坐标相对差S_x和y轴的坐标相对差S_y；设定两运动目标之间的危险距离阈值S_xmin和S_ymin，判断S_x和S_y任一个低于上述最低距离阈值，则进入步骤4)；如无，则继续该步骤；

4)、根据该两运动目标间在当前时间戳所处坐标位置和下一时间戳所处坐标位置，通过正切函数计算获得该两运动目标运动轨迹的方向角θ₁和θ₂，判断其方向角是否相等，如相等，返回步骤3)；如不相等，进入步骤5)；

5)、判定该两运动目标间存在潜在交通冲突；

所述步骤3)中，S_x和S_y的计算步骤如下：

令两个运动目标的坐标分别为：A(x₁,y₁),B(x₂,y₂)，则A和B两个点的坐标系相对距离为：

S_x＝|x₁-x₂|，S_y＝|y₁-y₂|；

所述步骤4)中，两运动目标运动轨迹的方向角θ₁和θ₂计算步骤如下：

a)、计算A目标和B目标的运动轨迹的斜率k₁,k₂；

A’(x’₁,y₁’),B’(x’₂,y’₂)是A目标和B目标于相对当前时间戳的下一个时间戳的位置坐标，则：

k1=y1,-y1x1,-x1,k2=y2,-y2x2,-x2]]>

b)、计算A目标和B目标的运动轨迹的方向角θ₁、θ₂：

θ₁＝arctank₁

θ₂＝arctank₂

c)、判断两个运动目标是否存在潜在交通冲突：

若θ₁≠θ₂，即存在潜在交通冲突。

2.根据权利要求1所述的基于交通场面雷达的快速路交织区潜在交通冲突分析方法，其特征在于：所述步骤3)中，两运动目标之间的危险距离阈值S_xmin和S_ymin计算公式为：

S_xmin＝S_ymin＝vt_min＝11m/s*2.5s＝27.5m

其中：

v为车辆在快速路交织区的正常行驶速度；

t_min为成年驾驶人的正常最小反应时间。