[发明专利]顾及曝光不同步的无人机GPS辅助光束法平差方法

权利要求书

1.一种顾及曝光不同步的无人机GPS辅助光束法平差方法，其特征在于，包括：

结合GPS系统误差模型、以及摄站点与GPS中心的位置关系，获得反映实际曝光时刻和曝光记录时刻的摄站点位置关系的曝光延迟模型；

以曝光记录时刻的摄站点位置为GPS观测值，以曝光延迟模型为误差方程，构建光束法平差模型；

划分平差单元，采用光束法平差模型对无人机影像进行平差处理；

上述，GPS系统误差模型为和分别为实际曝光时刻和曝光记录时刻的GPS位置，为曝光记录时刻飞行器速度矢量，Δt为曝光延迟时间；当前曝光记录时刻飞行器的速度矢量根据飞行器的模拟轨迹获得；

所述的当前曝光记录时刻飞行器的速度矢量根据飞行器的模拟轨迹获得，具体为：

以(1)当前曝光记录时刻及对应的GPS位置、和(2)当前曝光记录时刻相邻的n组曝光记录时刻及对应的GPS位置为样本，经模拟获得飞行器的局部轨迹，根据局部轨迹获得当前曝光记录时刻的飞行器速度矢量，n为经验值。

2.如权利要求1所述的顾及曝光不同步的无人机GPS辅助光束法平差方法，其特征在于：

所述的光束法平差模型为：

$w*\left[\begin{array}{c}u\\ v\\ -f\end{array}\right]=R^T\left(\left[\begin{array}{c}X\\ Y\\ Z\end{array}\right]-\left({\left[\begin{array}{c}X\\ Y\\ Z\end{array}\right]}_{GPS}+{\left[\begin{array}{c}X\\ Y\\ Z\end{array}\right]}_V*\mathrm{\Δ}t-R{\left[\begin{array}{c}{x}_0\\ y_0\\ z_0\end{array}\right]}_{GPS}\right)\right)$

其中，w表示比例系数；表示像点坐标；R和R^T分别表示影像外方位角元素对应的旋转矩阵及其转置矩阵；表示像点对应的物方坐标；表示GPS观测值；表示曝光记录时刻的飞行器速度矢量；Δt表示曝光延迟时间，表示GPS中心在像空间坐标系下的坐标值。