[发明专利]车辆控制方法及装置

权利要求书

1.一种车辆控制方法，其特征在于，应用于包括图像采集装置的代步车，所述方法包括：

获取图像采集装置采集的所述代步车行进方向预设范围内的路面图像；

对所述预设范围内的路面图像进行图像识别，得到预设范围内路面的高度变化值；

判断所述高度变化值是否位于预设高度阈值区间内；

当所述高度变化值位于预设高度阈值区间内时，根据所述高度变化值调节所述代步车的输出动力，以使代步车安全通过前方路面；

当所述高度变化值位于预设高度阈值区间外时，生成停车提示；

其中，所述对所述预设范围内的路面图像进行图像识别，得到预设范围内路面的高度变化值包括：

计算所述预设范围内的路面图像的终点边缘的高度值与预设水平路面图像的终点边缘的高度值的高度差值；

根据图像识别结果，判断代步车行进方向预设范围内的路面中台阶的数量；

当台阶的数量为零时，将所述高度变化值确定为所述高度差值；

当台阶的数量大于零时，将所述高度变化值确定为所述高度差值与所述台阶的数量的比值。

2.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述根据图像识别结果，判断代步车行进方向预设范围内的路面中台阶的数量包括：

对所述预设范围内的路面图像进行台阶边沿特征提取；

判断是否包含台阶边沿特征；

如果不包含台阶边沿特征，将所述台阶的数量确定为零；

如果包含台阶边沿特征，统计台阶边沿特征的数量，将所述台阶的数量确定为所述台阶边沿特征的数量。

3.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述根据所述高度变化值调节所述代步车的输出动力包括：

判断所述预设范围内的路面图像的终点边缘的高度值是否大于预设水平路面图像的终点边缘的高度值；

如果所述预设范围内的路面图像的终点边缘的高度值大于预设水平路面图像的终点边缘的高度值，增加代步车的输出动力；

如果路面图像的终点边缘的高度值小于预设水平路面图像的终点边缘的高度值，减小代步车的输出动力。

4.根据权利要求3所述的车辆控制方法，其特征在于，所述增加代步车的输出动力包括：

获取代步车的当前输出动力；

在预设高度差值与目标输出动力值的对应关系中，查找与所述高度差值对应的目标输出动力值；

根据所述目标输出动力值与所述当前输出动力调节的差值调节代步车中的变速齿轮，以使代步车的输出动力增加。

5.根据权利要求3所述的车辆控制方法，其特征在于，所述减小代步车的输出动力包括：

获取代步车的当前输出动力；

在预设高度差值与目标输出动力值的对应关系中，查找与所述高度差值对应的目标输出动力值；

根据所述当前输出动力调节与所述目标输出动力的差值调节代步车中的变速齿轮，以使代步车的输出动力减小。

6.一种车辆控制装置，其特征在于，应用于包括图像采集装置的代步车，包括：

图像采集单元，用于获取图像采集装置采集的所述代步车行进方向预设范围内的路面图像；

图像识别单元，用于对所述预设范围内的路面图像进行图像识别，得到预设范围内路面的高度变化值；

阈值判断单元，用于判断所述高度变化值是否位于预设高度阈值区间内；

动力调节单元，用于当所述高度变化值位于预设高度阈值区间内时，根据所述高度变化值调节所述代步车的输出动力，以使代步车安全通过前方路面；

停车提示单元，用于当所述高度变化值位于预设高度阈值区间外时，生成停车提示；

其中，所述图像识别单元包括：

差值计算模块，用于计算所述预设范围内的路面图像的终点边缘的高度值与预设水平路面图像的终点边缘的高度值的高度差值；

数量判断模块，用于根据图像识别结果，判断代步车行进方向预设范围内的路面中台阶的数量；

第一确定模块，用于当台阶的数量为零时，将所述高度变化值确定为所述高度差值；

第二确定模块，用于当台阶数量大于零时，将所述高度变化值确定为所述高度差值与所述台阶的数量的比值。