[发明专利]用于检测静态和动态对象以及控制车辆的方法和系统

权利要求书

1.用于检测静态和动态对象以及控制车辆的方法，包括如下步骤：

a)在确定的时间步(t)在颗粒卡中分布新颗粒，其中，颗粒卡为单元的二维布置结构并且每个单元代表一个确定的方位，通过速度矢量来描述每个颗粒，并且将新的颗粒通过随机方法在颗粒卡中进行分布，

b)在相对于步骤a)中的确定的时间步(t)迟后了预定时间段(Δt)的时间步(t+Δt)计算颗粒的方位，并且将颗粒配置给颗粒卡的与相应新计算的方位对应的单元，

c)借助传感器在包括颗粒卡方位的区域内测量真实对象的方位，

d)根据所测量的对象在各个单元中对颗粒滤波，其中，在没有测量到对象的单元中清除比在存在有对象的单元中多的颗粒，

e)重复步骤a)至d)，其中，在步骤a)中给在步骤d)中没有清除的颗粒添加新的颗粒，

其特征在于，在步骤a)中也添加其速度值为零的静态颗粒，并且

f)实时检测静态和动态对象的方位和速度，并基于所述检测部分自动化地或全自动化地控制车辆，并且

其中，(i)如果所述颗粒卡的单元的颗粒具有超过第一预定阈值的速度和/或方向的方差，则将该颗粒卡的单元分类为包含静态对象的单元，并且(ii)如果所述颗粒卡的单元的颗粒具有低于第二预定阈值的速度和/或方向的方差，则将该颗粒卡的单元分类为包含动态对象的单元，第二预定阈值小于第一预定阈值。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在步骤a)中以预定的速度分布来分布非静态颗粒。

3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，根据步骤c)中的对真实对象的方位的测量，在步骤a)中仅仅将新的颗粒分布到已测量到真实对象的单元中。

4.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，给颗粒配置权重，其中，权重描述在步骤d)中的滤波时颗粒不被清除的概率。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，依据在相应的对象上所测量的速度和/或依据各个颗粒的寿命配置权重。

6.用于检测静态和动态对象以及控制车辆的方法，包括如下步骤：

-借助传感器测量真实对象的方位，

-产生环境模型，所述环境模型是单元的二维布置结构并且每一个单元代表一个确定的方位，将至少两个连续的分类值在相应确定的时间步(t)配置给单元，这些分类值描述要给相应的单元配置确定类别的概率，并且

实时检测静态和动态对象的方位和速度，并基于所述检测部分自动化地或全自动化地控制车辆，并且

其中，(i)如果速度和/或方向的方差超过第一预定阈值，则将该单元分类为包含静态对象的单元，并且(ii)如果所述速度和/或方向的方差低于第二预定阈值，则将该单元分类为包含动态对象的单元，第二预定阈值小于第一预定阈值。

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，区分两个或多个如下类别：

-单元是否具有对象，

-单元是否具有静态对象，

-单元是否具有动态对象，

-单元是否构成自由空间，以及

-单元是否无法配置之前提到的任何类别。

8.如权利要求6所述的方法，其特征在于，这些分类值为概率或者证据集。

9.如权利要求6至8任一项所述的方法，其特征在于，根据自由空间对测量真实对象的方位进行评估，其中，将处在介于传感器和真实对象之间的区域内的方位评估为自由空间，并且相应地产生分类值用于单元是否代表自由空间这一类别。

10.如权利要求6至8任一项所述的方法，其特征在于，颗粒卡根据权利要求1至3任一项描述真实对象的方位的测量，并且将该颗粒卡转换成环境模型(m_s2)，该环境模型包括至少用于如下类别的分类值

-单元是否具有静态对象，以及

-单元是否具有动态对象。