[发明专利]机械手自动取料装置及取料方法

说明书

技术领域

本发明涉及电子元器件取料装置领域，尤其涉及机械手自动取料装置及取料方法。

背景技术

电子行业在对PCB板进行插件时，经常需要使用机械手自动取料装置。现有的机械手自动取料装置一般包括机架，机架上安装有机械手。机架由旋转马达驱动可进行转动。通过各个机械手可抓取电子元器件。现有的这种取料装置虽然能够满足基本需求，但其布局不合理，机械手数量较少，一次抓取的电子元器件较少。严重影响了生产效率。

发明内容

本发明解决的技术问题是提供一种有利于提高生产效率的机械手自动取料装置。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：机械手自动取料装置，包括可转动机架，所述机架与旋转马达相连并由所述旋转马达驱动，还包括控制系统，所述机架上设置有至少3组机械手机构，每组机械手机构包括3个机械手机构。

进一步的是：每个机械手机构包括安装在机架上的滑台气缸以及与滑台气缸相连的抓取装置，所述滑台气缸和抓取装置分别与控制系统相连。

进一步的是：所述抓取装置为伺服夹爪。

进一步的是：所述抓取装置为单动气爪。

进一步的是：所述抓取装置为双动气爪。

进一步的是：所述抓取装置为真空吸盘机构。

进一步的是：所述机架上设置的机械手机构为3组，所述3组机械手机构分别设置在机架的前侧、左侧和右侧。

进一步的是：所述机架上设置的机械手机构为9个，9个机械手同步运动。

本发明还提供了机械手自动取料方法，包括上述机械手自动取料装置，通过机械手自动取料装置一次抓取9种不同的物料。

本发明的有益效果是：本发明的机械手机构本身结构简单，故障率低。通过设置多组机械手机构，比如可设置9个机械手机构，一次可抓取9种不同种类的物料，从而可以显著提高取料效率。进而可以显著提高生产效率。

附图说明

图1为本发明的机械手自动取料装置的立体图；

图2为机架上设置有3组机械手机构的示意图；

图中标记为：夹爪气缸1，滑台气缸2，机架3，旋转马达4，第一组机械手机构5，第二组机械手机构6，第三组机械手机构7。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式对本发明进一步说明。

如图1和图2所示，本发明的机械手自动取料装置，包括可转动机架3，所述机架3与旋转马达4相连并由所述旋转马达4驱动，还包括控制系统，所述机架上设置有至少3组机械手机构，每组机械手机构包括3个机械手机构。例如图1或图2中，一共设置有3组，每组包括3个机械手机构，一共设置有9个机械手机构。通过9个机械手机构可一次抓取9种不同种类的物料。可显著提高物料抓取效率。

上述机械手机构的实施方式有多种，例如，每个机械手机构包括安装在机架3上的滑台气缸2以及与滑台气缸2相连的夹爪气缸1，所述滑台气缸2以及夹爪气缸1分别与控制系统相连。使用时，旋转马达4可将各个机械手机构旋转到指定位置，通过滑台气缸2可驱动夹爪气缸1上下移动，夹爪气缸1可用于对电子元器件进行抓取。此外，还可以是滑台气缸2与伺服夹爪、单动气爪、双动气爪或真空吸盘机构等配合使用。这样就可以方便对不同种类不同形状的物料进行取放。

图1和图2中给出了一个实施例，该实施例中设置有3组机械手机构，分别为第一组机械手机构5，第二组机械手机构6和第三组机械手机构7。每组机械手机构都包括滑台气缸2和夹爪气缸1。上述3组机械手机构分别设置在机架的前侧、左侧和右侧。这种布置方式可最大限度利用机架的空间，使整个装置结构紧凑。配合上述旋转马达4，可使上述装置对360度全方位的电子元器件进行抓取。

实施例1：

机械手自动取料装置，包括可转动机架3，所述机架3与旋转马达4相连并由所述旋转马达4驱动，还包括控制系统，所述机架上设置有9个机械手机构。每个机械手机构包括安装在机架3上的滑台气缸2以及与滑台气缸2相连的伺服夹爪，所述滑台气缸2以及伺服夹爪分别与控制系统相连。

实施例2：

机械手自动取料装置，包括可转动机架3，所述机架3与旋转马达4相连并由所述旋转马达4驱动，还包括控制系统，所述机架上设置有9个机械手机构。每个机械手机构包括安装在机架3上的滑台气缸2以及与滑台气缸2相连的单动气爪，所述滑台气缸2以及单动气爪分别与控制系统相连。

实施例3：