[发明专利]一种智能视觉工业机器人分拣装箱职业竞赛系统及方法

权利要求书

1.一种智能视觉工业机器人分拣装箱职业竞赛系统，其特征在于，包括通过总线通讯接口与主控中心连接的立体仓库、码垛机、倍速链输送机、板链输送机和智能视觉模块，还包括：

AGV运载机器人，设于所述码垛机旁，用于将码垛机的工件装进托盘并将托盘运输至倍速链输送机；

串联机器人，设于所述倍速链输送机后，用于抓取、分拣工件、装箱与托盘回收；

智能视觉模块，用于检测工件的抓取、装箱结果并将检测结果传输给主控中心；

板链输送机，用于输送工件装箱后的箱体到指定位置；

所述立体仓库码垛机采用条码系统定位。

2.根据权利要求1所述的一种智能视觉工业机器人分拣装箱职业竞赛系统，其特征在于，所述倍速链输送机用于通过主控中心的相应指令来完成积放、移行和转位动作。

3.根据权利要求1所述的一种智能视觉工业机器人分拣装箱职业竞赛系统，其特征在于，所述主控中心采用可编程逻辑控制器。

4.根据权利要求1所述的一种智能视觉工业机器人分拣装箱职业竞赛系统，其特征在于，AGV运载机器人通过设于各站点的RFID引导。

5.根据权利要求4所述的一种智能视觉工业机器人分拣装箱职业竞赛系统，其特征在于，AGV运载机器人配设RFID读取设备，用于精确读取各站点信息。

6.根据权利要求1所述的一种智能视觉工业机器人分拣装箱职业竞赛系统，其特征在于，所述串联机器人包括摄像机单元、视觉分拣单元及控制单元，所述摄像机单元与工件放置的位置相对应，所述控制单元包括控制柜和机械手臂，所述控制柜与所述视觉分拣单元连接，所述机械手臂用于根据控制柜发出的指令进行工件的抓取与放置。

7.根据权利要求1所述的一种智能视觉工业机器人分拣装箱职业竞赛系统，其特征在于，每一所述工件上均设有第一条码，每一用于装设所述工件的箱体上均设有与工件对应的第二条码，所述第一条码与所述第二条码的对应关系集成于所述智能视觉模块中。

8.一种智能视觉工业机器人分拣装箱职业竞赛方法，包括如权利要求1至权利要求7任一项所述的系统，其特征在于，包括以下步骤：

主控中心检测立体仓库码垛机、倍速链输送机与板链输送机上是否存在工件；

若存在工件，则先将工件清空；若不存在，启动智能视觉工业机器人分拣装箱职业竞赛系统；

码垛机出库，将工件自动堆叠成垛，并将成垛的工件推出；

AGV运载机器人将码垛机的工件装进托盘并将托盘运输至倍速链输送机；

倍速链输送机传输过程中，串联机器人根据第一条码与第二条码的对应关系完成工件的分拣与装箱，且将托盘回收；同时，

智能视觉模块工作，实时检测工件的抓取、分拣与装箱结果是否正确并将检测结果传输给主控中心；

板链输送机输送工件正确装箱后的箱体到指定位置。