[发明专利]后视镜控制方法、后视镜控制系统及汽车

权利要求书

1.一种后视镜控制方法，其特征在于，包括：

根据用户发送的转向指令，检测后视镜与车身之间的初始夹角；

控制所述后视镜转至与车身之间呈第一夹角，所述第一夹角大于所述初始夹角，以使目标车道进入所述后视镜的视野范围；

控制所述后视镜随着转向过程中车身与所述目标车道之间的夹角变化回转，并在所述车身完全进入目标车道时所述后视镜与车身之间的夹角回转到所述初始夹角；

在所述控制所述后视镜转至与车身之间呈第一夹角之前，还包括：检测车身与所述目标车道之间的初始夹角；

相应的，所述控制所述后视镜随着转向过程中车身与所述目标车道之间的夹角变化回转，具体包括：

控制所述后视镜转动，使得

其中，θ_d为所述后视镜与车身当前的夹角，θ₀为所述后视镜与车身之间的初始夹角，θ为所述第一夹角，为所述车身与所述目标车道之间的初始夹角，为所述车身与所述目标车道当前的夹角。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

接收前视摄像头发送的车道线信息；

根据所述车道线信息，确定所述车身与所述目标车道之间的夹角。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

接收横摆角速度传感器发送的角速度信息；

根据所述角速度信息，计算所述车身与所述目标车道之间的夹角。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

接收前视摄像头发送的车道线信息以及横摆角速度传感器发送的角速度信息；

根据所述车道线信息，计算车身与所述目标车道之间的夹角值；

根据所述角速度信息，计算车身与所述目标车道之间的夹角值；

将获得的两个夹角值取平均，得到所述车身与所述目标车道之间的夹角。

5.一种后视镜控制系统，其特征在于，包括：控制器、与所述控制器电连接的电机以及与所述电机输出轴相连接的后视镜；

其中，所述电机用于在所述控制器的控制下带动所述后视镜转动；

所述控制器用于：根据用户发送的转向指令，检测后视镜与车身之间的初始夹角；控制所述后视镜转至与车身之间呈第一夹角，所述第一夹角大于所述初始夹角，以使目标车道进入所述后视镜的视野范围；控制所述后视镜随着转向过程中车身与所述目标车道之间的夹角变化回转，并在所述车身完全进入目标车道时所述后视镜与车身之间的夹角回转到所述初始夹角；

在所述控制所述后视镜转至与车身之间呈第一夹角之前，还包括：检测车身与所述目标车道之间的初始夹角；

相应的，所述控制所述后视镜随着转向过程中车身与所述目标车道之间的夹角变化回转，具体包括：

控制所述后视镜转动，使得

其中，θ_d为所述后视镜与车身当前的夹角，θ₀为所述后视镜与车身之间的初始夹角，θ为所述第一夹角，为所述车身与所述目标车道之间的初始夹角，为所述车身与所述目标车道当前的夹角。

6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，还包括：与所述控制器电连接的前视摄像头；

所述前视摄像头用于将检测到的车道线信息发送给所述控制器；

相应的，所述控制器还用于：根据所述前视摄像头发送的车道线信息，确定车身与所述目标车道之间的夹角。

7.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，还包括：与所述控制器电连接的横摆角速度传感器；

所述横摆角速度传感器用于将检测到的角速度信息发送给所述控制器；

相应的，所述控制器还用于：根据所述横摆角速度传感器发送的角速度信息，确定车身与所述目标车道之间的夹角。

8.一种汽车，其特征在于，包括权利要求5-7任一项所述的后视镜控制系统。