[发明专利]一种风电叶片除尘机器人

权利要求书

1.一种风电叶片除尘机器人包括机身、三对行走足、控制系统和供电系统。其特征在于由三对足由爪、伸缩部和旋转部组成，爪与伸缩部间由伺服电机连接且装有位置传感器，旋转部与机身由伺服电机连接且装有位置传感器，爪的张角受液压伸缩杆控制，伸缩部由三个大型臂杆构成，所述臂杆之间装有位置传感器的张角也受液压伸缩杆控制，液压伸缩杆受主控制器反馈给电机的信号控制。

2.根据权利要求书1所述机器人，其特征是：所述爪由两个小型臂构成，由液压伸缩杆控制其夹角，所述小型臂上安装有成对的红外检测装置，所述小型臂与风电机叶片接触侧安装有多对压力检测装置，所述红外检测装置和所述红外检测装置将信号反馈给所述主控制器，所述主控制器由众多分析判断爪相对风电机叶片的相对位置，并反馈给所述足的伺服电机及液压杆控制电机的动作信号。

3.根据权利要求书1所述机器人，其特征是：所述机器人在风电机叶片上攀爬模仿蜘蛛步态。

4.根据权利要求书1所述机器人，其特征是：所述机器人依靠机器视觉检测路面信息和风电机叶片边缘，由此确定行进路径以及精确确定风电机叶片边缘并抓取。

5.根据权利要求书1所述机器人，其特征是：所述机器人的伸缩部的大型臂杆活动都由液压杆直接调节。

6.根据权利要求书1所述机器人，其特征是：所述机器人控制系统根据旋转部的位置传感器、伸缩部的位置传感器、伸缩部与爪之间的位置传感的信息估算此风电机叶片处的叶片尺寸。

7.根据权利要求书6所述机器人，其特征是：所述机器人控制系统由估算的风电机叶片尺寸决策机身左右摆动距离来增大清洁面积。