[发明专利]一种导航引擎的快速重新规划路径的方法

权利要求书

1.一种导航引擎的快速重新规划路径的方法，其特征在于，通过实时监 测车辆是否偏离已经规划好的路径，自车偏离路径后重新规划路径，利用已 经规划好的路径信息与自车端探索的路径信息进行对接，生成重新规划的路 径。

2.根据权利要求1所述的一种导航引擎的快速重新规划路径的方法，其 特征在于，包括如下步骤，

步骤一，监测车辆状态：导航引导过程中时刻检测自车是否处于已规划 好的路径上，已规划好的路径为原路径；

步骤二，根据车辆状态控制重新规划路径线程状态，如果步骤一中检测 到自车不在已规划好的路径上，则触发重新规划路径线程；

步骤三，重新规划路径前期准备：将自车位置一定范围内的原路径道路 进行标记，并读取自车周边的道路数据，供探索使用；

步骤四，路径探索：以自车位置为起点，运用算法限定探索范围的同时， 运用算法进行正向路径探索，直到探索到对接原路径的至少2条路径，从中 择优选取一条最佳路径作为重新规划的路径；

步骤五，路径组织：组织探索的路径信息，重新利用原路径已组织好的 信息，将其组合成完整的路径信息，供导航引擎使用。

3.根据权利要求2所述的一种导航引擎的快速重新规划路径的方法，其 特征在于，步骤四中，运用Djstra算法进行正向路径探索，用A*算法限定探 索范围，直到探索到对接原路径的8条路径。

4.根据权利要求2所述的一种导航引擎的快速重新规划路径的方法，其 特征在于，步骤三中，首先在导航的引导信息中获取车辆所在位置。

5.根据权利要求2所述的一种导航引擎的快速重新规划路径的方法，其 特征在于，步骤三中，对原路径道路进行标记时，将原路径中从自车位置到 目的地区间内，标记不少于40%的道路作为对接道路。

6.根据权利要求5所述的一种导航引擎的快速重新规划路径的方法，其 特征在于，步骤四中，对接道路中，找出距离车辆最远的一条道路，并以此 条道路作为基准道路，计算对接原路径的至少2条路径到基准道路的代价， 选择代价最小的路径作为最终的规划道路。

7.根据权利要求2所述的一种导航引擎的快速重新规划路径的方法，其 特征在于，所述探索范围，为20km的正方形区域。

8.根据权利要求2所述的一种导航引擎的快速重新规划路径的方法，其 特征在于，所述路径信息包括自车周边的道路信息、原路径的道路信息。

9.根据权利要求2所述的一种导航引擎的快速重新规划路径的方法，其 特征在于，包括如下步骤，

步骤一，监测车辆状态：导航引导过程中时刻检测自车是否处于已规划 好的路径上，已规划好的路径为原路径；

步骤二，根据车辆状态控制重新规划路径线程状态，如果步骤一中检测 到自车不在已规划好的路径上，则触发重新规划路径线程；

步骤三，车辆位置获取：从导航引导信息中获取车辆所在位置；

步骤四，路径信息获取：获取整个路径信息；

步骤五，原路径道路标记：将原路径中从自车位置到目的地区间内，标 记50%的道路作为对接道路；

步骤六，设置探索范围：运用A*算法限定待探索的范围；

步骤七，运用Djstra算法，从自车往目的地进行正向探索，对接8条原 路径中的道路；

步骤八，路径选择，在对接的8条道路中，找出距离自车最远的一条道 路，并以此条道路作为基准道路，计算每条路径到基准道路的代价，选则代 价最小的路径作为最终的规划道路；

步骤九，组织已经探索的路径信息，与对接道路之后的原路径信息进行 组合，组成完成路径信息，供导航引擎使用。