[发明专利]车载式机械人万向剪

权利要求书

1.车载式机械人万向剪，包括机动车总成、6节轴臂和可编程电机遥控器，6节轴臂分别为轴臂Ⅰ（4）、轴臂Ⅱ（6）、轴臂Ⅲ（8）、轴臂Ⅳ（10）、轴臂Ⅴ（12）和轴臂Ⅵ（14），其特征在于，在机动车底盘（1）上固定有支架（2），在支架（2）上固定有可编程电机Ⅰ（3），轴臂Ⅰ（4）的首端与可编程电机Ⅰ（3）的轴固定，轴臂Ⅰ（4）的末端固定有可编程电机Ⅱ（5），轴臂Ⅱ（6）的首端与可编程电机Ⅱ（5）的轴固定，轴臂Ⅱ（6）的末端固定有可编程电机Ⅲ（7），轴臂Ⅲ（8）的首端与可编程电机Ⅲ（7）的轴固定，轴臂Ⅲ（8）的末端固定有可编程电机Ⅳ（9），轴臂Ⅳ（10）的首端与可编程电机Ⅳ（9）的轴固定，轴臂Ⅳ（10）的末端固定有可编程电机Ⅴ（11），轴臂Ⅴ（12）的首端与可编程电机Ⅴ（11）的轴固定，轴臂Ⅴ（12）的末端固定有可编程电机Ⅵ（13），轴臂Ⅵ（14）的首端与可编程电机Ⅵ（13）的轴固定，其中轴臂Ⅴ（12）为90度转体轴臂；轴臂Ⅵ（14）的末端固定有剪刀总成（16），剪刀总成（16）与最后一个可编程电机（15）动力连接, 通过可编程电机遥控器遥控操作可编程电机，实现剪刀总成（16）的开、关以及升、降、旋转以达到将树木修剪出设定的形状；所述的剪刀总成（16）包括上壳体（16-1）和下壳体（16-2），上壳体（16-1）和下壳体（16-2）通过螺钉连接固定，在上壳体（16-1）和下壳体（16-2）中通过轴承旋装固定有小齿轮（16-4），在上壳体（16-1）和下壳体（16-2）中通过轴（16-5）旋转固定有大齿轮（16-3），小齿轮（16-4）与大齿轮（16-3）啮合，在大齿轮（16-3）的上表面上设有上偏心轴（16-3-1），在大齿轮（16-3）的下表面上设有下偏心轴（16-3-2），上偏心轴（16-3-1）与下偏心轴（16-3-2）相对于轴（16-5）轴对称，在上偏心轴（16-3-1）上设有上曲柄Ⅰ（16-6）和上曲柄Ⅱ（16-7），在下偏心轴（16-3-2）上设有下曲柄Ⅰ（16-8）和下曲柄Ⅱ（16-9），在上曲柄Ⅰ（16-6）上铰接有上锯齿剪刀Ⅰ（16-10），在下曲柄Ⅰ（16-8）上铰接有下锯齿剪刀Ⅰ（16-11），在上曲柄Ⅱ（16-7）上铰接有上锯齿剪刀Ⅱ（16-12），在下曲柄Ⅱ（16-9）上铰接有下锯齿剪刀Ⅱ（16-13），上曲柄Ⅰ（16-6）与上锯齿剪刀Ⅰ（16-10）和下曲柄Ⅰ（16-8）与下锯齿剪刀Ⅰ（16-11）均通过上壳体（16-1）和下壳体（16-2）之间左端的导向口构成曲柄滑块机构，上锯齿剪刀Ⅰ（16-10）与下锯齿剪刀Ⅰ（16-11）构成左剪刀的一对刀片；上曲柄Ⅱ（16-7）与上锯齿剪刀Ⅱ（16-12）和下曲柄Ⅱ（16-9）与下锯齿剪刀Ⅱ（16-13）均通过上壳体（16-1）和下壳体（16-2）之间右端的导向口构成曲柄滑块机构，上锯齿剪刀Ⅱ（16-12）与下锯齿剪刀Ⅱ（16-13）构成右剪刀的一对刀片。

2.根据权利要求1所述的车载式机械人万向剪，其特征在于，所述的可编程电机为伺服直流电机或步进电机。

3.根据权利要求1所述的车载式机械人万向剪，其特征在于，上曲柄Ⅰ（16-6）与上曲柄Ⅱ（16-7）为连体曲柄，下曲柄Ⅰ（16-8）与下曲柄Ⅱ（16-9）为连体曲柄。

4.根据权利要求1所述的车载式机械人万向剪，其特征在于，所述的机动车底盘（1）为转盘，支架（2）固定在转盘上。