[发明专利]基于LS的多模型自适应状态估计方法及系统

权利要求书

1.一种基于LS的多模型自适应状态估计方法，其特征在于，其包括如下步骤：

S1、获取各传感器对同一运动目标的观测序列，选定中心参考点坐标，计算运动目标观测序列中每点相对于中心参考点的空间直角坐标，形成运动目标在不同时刻的空间直角坐标系中X、Y、Z方向的观测序列；

S2、确定以时间为变量的多项式方程次数以及个数，分别对运动目标在X、Y、Z方向的观测序列进行最小二乘LS的多项式系数估计，从而对运动目标在X、Y、Z方向进行拟合；

S3、根据步骤S2中的多项式方程，分别计算回归平方和与残差平方和进行F检验确定最佳拟合多项式；

S4、对最佳拟合多项式的次幂项进行回归系数的显著性检验确定经过修正的最佳拟合多项式；

S5、利用步骤S4中的经过修正的最佳拟合多项式对时间分别求一次偏导、二次偏导，获得运动目标相应的速度、加速度估计多项式；

S6、输入拟合时刻，对位置估计多项式、速度估计多项式以及加速度估计多项式分别进行目标状态估计，再利用步骤S1中给定的中心参考点，对目标位置状态估计量进行坐标转换，获取相应的位置坐标，再联合速度估计值，完成目标状态估计。

2.如权利要求1所述的基于LS的多模型自适应状态估计方法，其特征在于，

所述步骤S1中的各传感器对同一运动目标的观测序列为预设各探测平台在公共坐标系下，其中，j表示传感器，t_i表示探测时间，表示在t_i时刻平台的运动位置，表示在t_i时刻对运动目标探测的距离、方位以及仰角信息；参照中心参考点(x，y，z)，通过坐标转换，形成运动目标在同一坐标系下的不同时刻的X、Y、Z方向的观测序列P＝{(t_k，x_k，y_k，z_k)}，其中，t_k表示探测时间，(x_k，y_k，z_k)表示在t_k时刻某传感器探测目标的相对于参考点的直角坐标系下的观测值；观测值为：

tk=tijxk=dij×cos(βij)×sin(αij)+xij-xyk=dij×cos(βij)×cos(αij)+yij-yzk=dij×sin(βij)+zij-z]]>

其中，k＝1，2…n，4≤n≤30。