[发明专利]一种针对具有装配操作的自动制造系统的分布式控制方法

权利要求书

1.一种针对具有装配操作的自动制造系统的分布式控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

1)F-AMG为具有装配操作的Petri网模型，给定一个F-AMG，每一个F-AMG由多个进程类型组成，一个F-AMG是一个Petri网N＝(P,T,F,W)，其中，N代表一个具有Petri网结构的模型，P代表该模型中的库所，T代表模型中的变迁，F代表变迁和库所之间的连接关系，W代表变迁和库所之间的连接弧的弧权值；

M是当前时刻的一个可达状态，T_EN＝{t₁，t₂… t_k}表示在状态M下能够使能的变迁的集合，T_CN表示系统受控后在状态M下能够使系统无死锁运行的变迁的集合；其中，k表示在状态M下能能够使能的变迁数量；

2)初始化m＝1，T_EN＝Φ，T_CN＝Φ；其中，m为一个计数变量；

3)从T_EN中选择变迁t_m，并且从到达变迁t_m的一个操作库所中任意选择一个托肯，判定该托肯所在的位置，如果该托肯位于分流操作和装配操作之间的一个平行进程，则进行步骤4)，否则进行步骤5)；

4)在其他托肯都静止的情况下，若所选择的托肯能够从其当前位置到达其所在平行进程中的一个子关键库所，并且剩余的每一个平行进程中都存在一个托肯，能够从其当前位置到达其所在平行进程中的一个子关键库所，那么进一步判断这些托肯经过装配操作组合而成的托肯，能否在其他托肯都静止的情况下，能够到达距离其最近的全局关键库所，若能，变迁t_m能被使能，T_CN＝T_CN+{t_m}，m＝m+1，进行步骤6)；否则，m＝m+1，进行步骤6)；

5)判断在其他托肯都静止的情况下，所选择的托肯能否从其当前位置移动到离它最近的全局关键库所，若能，变迁t_m能被使能，并且T_CN＝T_CN+{t_m}，m＝m+1，进行步骤6)；否则，m＝m+1，进行步骤6)；

6)当m≤k，进行步骤3)；

7)当T_EN中的所有变迁都检测完毕，最终输出的T_CN即为在状态状态M下，保证系统无死锁运行的变迁的集合；激发其中的任意变迁，得到新的状态，根据步骤1)-步骤6)，判定在该状态下能够保证系统无死锁运行的变迁的集合；如此反复，最终得到保证系统无死锁运行的发射序列。

2.根据权利要求1所述的一种针对具有装配操作的自动制造系统的分布式控制方法，其特征在于，所述步骤4)的具体过程为：

给定一组托肯该组托肯分别表示托肯o位于不同平行进程中的n个子部件，并且表示从到达t_m的一个操作库所中所选择的托肯，分别表示位于第j₁个，第j₂个……第j_n个平行进程中的托肯，n表示平行进程的个数；

4.1)给定局部关键库所的集合其中，z表示该集合中所含有的局部关键库所的个数，并且分别表示位于第j₁个，j₂个，……，j_n个平行进程中的子关键库所，N_z＝{1,2……z}；

4.2)初始化l＝1，其中，l表示一个计数变量；

4.3)从集合l_LOC中选择局部关键库所进行步骤4.4)；

4.4)判断在其他托肯都静止的情况下，是否有足够的资源支持所选择的托肯从其当前位置移动到第j₁个平行进程中的子关键库所若能，判断当所选择的托肯位于子关键库所并且在其他托肯都静止的情况下，第j₂个平行进程中是否存在一个托肯能够从其当前位置前进到第j₂个平行进程中的子关键库所若能，判断当所选择的托肯位于子关键库所第j₂个平行进程中所选择的托肯位于子关键库所并且在其他托肯都静止的情况下，第j₃个平行进程是否存在一个托肯能够从其当前位置前进到第j₃个平行进程中的子关键库所若能，再判断第j₄个平行进程；以此类推，直到遍历完所有的平行进程；

若满足上述条件，进行步骤4.6)；否则，l＝l+1，进行步骤4.5)；

4.5)当l≤z时，进行步骤4.3)，否则，m＝m+1，进行步骤6)；

4.6)判断所选择的托肯与其他各个平行进程中所选择的托肯经过装配操作所合成的托肯能否在其他托肯都静止的情况下，前进到距离其所在的标志图模块最近的全局关键库所；若能，变迁t_m能被使能，并且T_CN＝T_CN+{t_m}，m＝m+1，进行步骤6)；否则，m＝m+1，进行步骤6)。