[发明专利]手术系统与方法及用于手术系统的操作者界面

权利要求书

1.一种手术系统，所述手术系统包括：

操纵器，所述操纵器包括多个集成的传感器/致动器，所述传感器/致动器的传感器适用于检测围绕多个运动轴的运动，并且所述传感器/致动器的致动器适用于提供触觉反馈；

可植入致动器，所述可植入致动器在臂的远侧端处，所述可植入致动器包括提供所述多个运动轴的多个关节；以及

控制器，所述控制器被配置来接收来自所述多个传感器/致动器的指示所述操纵器围绕所述多个运动轴的运动的信息，并且被配置来使得所述可植入致动器的所述关节沿着对应运动轴运动，

其中所述操纵器的每个传感器/致动器检测围绕对应于所述可植入致动器的所述关节中的一个的运动轴的运动，

其中至少一个可折叠的翼部被设置为邻近所述臂；

其中在折叠位置，所述至少一个可折叠的翼部沿长度方向是弯曲的；并且

其中在展开位置，所述至少一个可折叠的翼部沿长度方向是平面的。

2.如权利要求1所述的手术系统，其中所述操纵器包括两个操纵器端部，每个操纵器端部耦合到所述多个传感器/致动器中的第一和第二传感器/致动器。

3.如权利要求2所述的手术系统，其中所述操纵器端部布置为彼此邻近并且所述第一和第二传感器/致动器延伸离开所述操纵器端部。

4.如权利要求3所述的手术系统，其中所述第一和第二传感器/致动器在所述操纵器端部远侧的部分耦合到第一框架构件。

5.如权利要求4所述的手术系统，其中所述多个传感器/致动器中的第三传感器/致动器耦合到所述第一框架构件。

6.如权利要求5所述的手术系统，其中

所述第一框架构件包括C形，

所述第一和第二传感器/致动器分别耦合到所述C形的端部分，并且

所述第三传感器耦合到所述C形的中心部分。

7.如权利要求5所述的手术系统，其中所述操纵器包括第二框架构件，所述多个传感器/致动器中的第三传感器和第四传感器/致动器分别耦合到所述第二框架构件，并且所述第二框架构件包括弯曲部分。

8.如权利要求7所述的手术系统，其中所述操纵器包括第三框架构件，所述第三框架构件具有耦合到所述第四传感器的第一部分和耦合到所述多个传感器/致动器中的第五传感器/致动器的第二部分，所述第三框架构件是可延伸和可回缩的。

9.如权利要求1所述的手术系统，其中

所述操纵器包括可延伸和可回缩的框架构件，

所述多个传感器/致动器中的一个包括检测所述框架构件的延伸和回缩的传感器，

所述操纵器的所述致动器包括延伸和回缩的关节，并且

当所述操纵器的所述传感器/致动器检测到所述框架构件的延伸或回缩时，所述控制器使得所述操纵器的所述致动器的延伸和回缩的关节延伸或回缩。

10.如权利要求1所述的手术系统，还包括：

限定供操作者使用的臂架的桌；以及

延伸离开所述桌的框架构件，其中

所述操纵器的基座耦合到所述框架构件，并且

在所述基座远侧的所述操纵器的操纵器端部在朝向所述桌的方向上延伸离开所述基座。

11.如权利要求10所述的手术系统，还包括显示器，其中所述桌和所述操纵器被定位在所述操作者和所述显示器之间，在视线之外，从而所述操作者能够在所述操作者位于所述桌处来操纵所述操纵器时，看见所述操纵器和所述显示器这二者。

12.如权利要求1所述的手术系统，其中所述多个传感器/致动器包括七个传感器/致动器并且所述多个关节包括七个关节，每个所述传感器/致动器对应于所述关节中的相应的一个和七个运动轴中的一个。