[发明专利]一种载人平衡车控制方法及一种载人平衡车

权利要求书

1.一种载人平衡车控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

A:载人平衡车的三个微控制器分别接收传感器采集的数据，并进行数据共享；初始状态下，默认其中一个微控制器具有控制权；

B:根据各微控制器采集的数据与共享的数据，判断各微控制器采集的数据之间的偏差；

C:如果其中任一微控制器的数据与另外两个微控制器采集的数据之间的差异均超过预定阈值，则在另外两个微控制器中选择一个，将载人平衡车输入和输出信号通道切换或保持至该选择的微控制器；还将该任一微控制器复位，并通过串口将数据传给人机界面的主控；

如果三个微控制器采集的数据之间的差异都超过预定阈值，则输出异常信号。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤A中，数据共享的具体方法为；在同步时钟信号的控制下，每个所述微控制器定时将数据写入指定的空间。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述步骤B中，判断各微控制器采集的数据之间的偏差的方法为：每个所述微控制器同时将数据写入指定的空间后，读取其他微控制器采集的数据，并判断各微控制器采集的数据之间的偏差。

4.一种载人平衡车，其特征在于，使用权利要求1至3任意一项所述的控制方法，所述平衡车包括传感器、驱动电路、存储器和三个微控制器，所述三个微控制器连接所述传感器和驱动电路，所述三个微控制器还连接所述存储器；

所述三个微控制器分别用于接收传感器采集的数据，并在所述存储器中进行数据共享；

所述微控制器中的至少一个用于判断各微控制器采集的数据之间的偏差,如果其中任一微控制器的数据与另外两个微控制器采集的数据之间的差异均超过预定阈值，则在另外两个微控制器中选择一个，将与所述传感器相连的输入信号通道和与所述驱动电路相连的输出信号通道切换或保持至该选择的微控制器。

5.根据权利要求4所述的载人平衡车，其特征在于，还包括相连的时钟信号发生器和分频器，用于将为所述三个微控制器提供时钟信号，使其在同步时钟信号的控制下，定时将数据写入所述存储器中指定的空间。

6.根据权利要求5所述的载人平衡车，其特征在于，还包括缓冲器或分配器，连接在所述微控制器与所述传感器相连的输入信号通道上，以及与所述驱动电路相连的输出信号通道上。

7.根据权利要求6所述的载人平衡车，其特征在于，所述三个微控制器中，一个通过I 2C协议读取三轴数字加速度计、三轴数字陀螺仪的数据，一个通过SP I协议读取六轴惯性传感器的数据，另一个通过ADC单元读取单轴模拟加速度计和单轴模拟陀螺仪的数据。

8.根据权利要求4-7中任一项所述的载人平衡车，其特征在于，还包括与所述三个微控制器相连的人机界面，如果其中任一微控制器的数据与另外两个微控制器采集的数据之间的差异均超过预定阈值，还将该任一微控制器复位，并通过串口将数据传给人机界面的主控并在面板进行显示。