[发明专利]一种面向月面导航的自适应的地标选取方法

权利要求书

1.一种面向月面导航的自适应的地标选取方法，其特征在于：所述地标选取方法包括如下步骤：

1)利用SiftGPU算法进行sift特征点的提取；

2)进行特征点的降采样；

3)采用自适应的DBSCAN聚类算法对第二步操作后的特征点进行聚类，过程如下：

3.1)根据每个特征点的最短距离分布，来获取聚类算法的初始化参数e；

3.2)建立一种新的数据结构，该数据结构为一种二维数组，二维数组中的每一个元素存放一个一维数组的指针，若没有对应的一维数组则存放NULL指针；

对于每一个数据点计算其在所述数据结构的表格中的位置，其中每一格的宽度高度均为e，假如当前位置非空，则将当前点加到当前位置保存的数组的末端，直到所有数据点均已经分配完毕；

采用非递归的方式进行DBSCAN算法的实现，得到多个候选的地标；

4)通过对相邻两帧图像进行匹配，获取当前地标中正确匹配上的特征点M，以及所有地标中匹配上特征点最多的M_max和检测到的特征点数A，利用如下评价函数函数来获取得分Score最高的地标为选取地标；

Score=C1×MMmax+C2×MA]]>

其中，C₁、C₂为系数。

2.如权利要求1所述的一种面向月面导航的自适应的地标选取方法，其特征在于：所述3.2)中，采用非递归的方式进行DBSCAN算法的过程为：设置两个指针p1，p2，分别指向开始操作的数据点以及末端的数据点，假设当前点为核心点，将核心点以及领域内的点都加入队列中，p1移动，对第二个点进行操作，如果第二个点是核心点则将其领域内的点加入队列，p2移动至末端；否则p1继续移动，直到p1＝p2时一个类产生，选取未被操作过的点，重复该过程。