[发明专利]一种可轮式运动的人形机器人及工作方法

权利要求书

1.一种可轮式运动的人形机器人，其特征在于：包括安装板(8)，安装板(8)上固定有两个机械足，两个机械足镜像对称；

所述机械足包括固定在安装板(8)上的第三U型连接件(2-3)，第三U型连接件(2-3)通过矩形连接件(4)连接第二U型连接件(2-2)，第二U型连接件(2-2)通过第一U型连接件(2-1)连接脚底板(12)；

所述第三U型连接件(2-3)内设置有能够驱动第三U型连接件(2-3)做俯仰运动的第一舵机(9-1)，第二U型连接件(2-2)内设置有能够驱动第二U型连接件(2-2)做俯仰运动的第二舵机(9-2)，矩形连接件(4)外侧设置有驱动轮(10)和从动轮(11)，驱动轮(10)通过电机(5)驱动转动，第一U型连接件(2-1)内设置有能够带动脚底板(12)摆动的第三舵机(9-3)；

所述第二U型连接件(2-2)与第一U型连接件(2-1)纵向垂直设置；

所述从动轮(11)通过法兰直线轴承(3)固定在矩形连接件(4)上。

2.根据权利要求1所述的一种可轮式运动的人形机器人，其特征在于：所述脚底板(12)上设置有用于固定第三舵机(9-3)的第一舵机支架(1-1)，矩形连接件(4)的两端分别固定有用于固定第二舵机(9-2)和第一舵机(9-1)的第二舵机支架(1-2)和第三舵机支架(1-3)。

3.根据权利要求2所述的一种可轮式运动的人形机器人，其特征在于：所述第一U型连接件(2-1)通过杯式轴承(6)铰接在第一舵机支架(1-1)上，第二U型连接件(2-2)和第三U型连接件(2-3)均通过杯式轴承(6)分别铰接在第二舵机支架(1-2)和第三舵机支架(1-3)上。

4.根据权利要求1所述的一种可轮式运动的人形机器人，其特征在于：所述第一舵机(9-1)、第二舵机(9-2)和第三舵机(9-3)均通过舵盘(7)分别与第三U型连接件(2-3)、第二U型连接件(2-2)和第一U型连接件(2-1)连接。

5.权利要求1所述的一种可轮式运动的人形机器人的工作方法，其特征在于：采用足式运动时，两个机械足的第一舵机(9-1)和第二舵机(9-2)分别控制矩形连接件(4)和第二U型连接件(2-2)前后摆动，完成前进后退动作，第三舵机(9-3)控制脚底板(12)左右摆动，两个机械足交替工作，完成向前迈步移动的动作；

采用轮式运动时，两个机械足的第一舵机(9-1)控制第三U型连接件(2-3)顺时针旋转90度，第二舵机(9-2)控制第二U型连接件(2-2)逆时针旋转90度，保持固定，使驱动轮(10)和从动轮(11)与地面接触，电机(5)控制驱动轮(10)转动，向前运动。

6.根据权利要求5所述的一种可轮式运动的人形机器人的工作方法，其特征在于：当轮式运动变为足式运动时，两个机械足的第二U型连接件(2-2)顺时针旋转90度，使脚底板(12)与地面接触，第一舵机(9-1)控制第三U型连接件(2-3)逆时针旋转90度，使安装板(8)与地面接触；然后第一舵机(9-1)控制矩形连接件(4)逆时针旋转180度，第二舵机(9-2)控制第二U型连接件(2-2)逆时针旋转180度，完成前滚翻；最后第二舵机(9-2)控制矩形连接件(4)顺时针旋转90度，第一舵机(9-1)控制第三U型连接件(2-3)顺时针旋转90度使机器人直立。