[发明专利]一种通过激光设备救援人体方法

权利要求书

1.一种通过激光设备救援人体方法，该方法包括：

1)提供一种用于人体检测的潜艇救援平台，所述救援平台包括潜艇固定平台、激光成像设备、图像去散射设备和图像检测器件，所述潜艇固定平台位于所述潜艇的前部，所述激光成像设备、所述图像去散射设备和所述图像检测器件都位于所述潜艇固定平台上，所述图像去散射设备用于对所述激光成像设备拍摄的、潜艇前方的水下激光图像进行散射光消除，所述图像检测器件与所述图像去散射设备连接，用于探测消除散射光后的水下图像中是否存在人体；

2)使用所述救援平台来进行救援。

2.如权利要求1所述的通过激光设备救援人体方法，其特征在于，所述救援平台还包括：

FLASH存储器件，预先存储了人体灰度范围和各类人体基准模版，所述人体灰度范围用于将图像中的人体与背景分离，所述各类人体基准模版为对各类基准人体预先进行拍摄所得到的各个图像，还预先存储了亮度阈值上限和亮度阈值下限；

声纳设备，用于对潜艇前部的水下目标执行声纳图像采集，以获得声纳图像；

声纳图像处理设备，与所述声纳设备和所述FLASH存储器件分别连接，包括第一检测子设备、第二检测子设备和目标距离检测子设备，所述第一检测子设备与所述声纳设备和所述FLASH存储器件分别连接，用于采用亮度阈值上限遍历声纳图像以分割出核心目标区域；所述第二检测子设备与所述第一检测子设备和所述FLASH存储器件分别连接，用于以所述核心目标区域的边缘点作为种子点，利用亮度阈值下限对核心目标区域附近的像素点进行亮度判断，以获得并分割出最终目标区域；所述目标距离检测子设备与所述第二检测子设备连接，计算最终目标区域的中心点到声纳图像检测原点的距离并作为目标距离输出；

所述激光成像设备包括激光器、探测器和微控制器，所述激光器对潜艇前部的水下目标发出激光束，以在所述激光束被水下目标反射到所述探测器时，便于所述探测器的拍摄，所述微控制器与所述声纳图像处理设备、所述激光器和所述探测器分别连接，基于目标距离和激光在水下传播速度确定所述探测器快门的选通时间，并在选通时间到达时，选通所述探测器的快门，触发所述探测器对水下目标进行拍摄，以获得水下激光图像；

超长波通信器件，位于潜艇操作仪表盘内，用于与远端的水上救援中心建立双向数据通信；

定位器件，位于潜艇操作仪表盘内，包括惯性导航定位子器件和水声导航子器件，使用所述惯性导航定位子器件和所述水声导航子器件进行联合定位，基于所述惯性导航定位子器件和所述水声导航子器件的输出，确定所述潜艇的当前定位数据；

声光报警器件，与数字信号处理器连接，用于在接收到声光报警信号时，进行声光报警操作；

超声波检测仪，设置在所述潜艇固定平台上，用于测量所述潜艇前部距离前方人体的距离，并作为人体相对距离输出；

激光强度检测仪，设置在所述潜艇固定平台上，用于实时检测所述激光束被水下目标反射到所述探测器时的激光强度；

所述图像去散射设备与所述激光成像设备、所述超声波检测仪和所述激光强度检测仪分别连接，以获得所述人体相对距离和所述激光强度，并基于所述人体相对距离和所述激光强度去除所述水下激光图像中因为激光照射而在前方人体上形成的散射光成份，以获得清晰化水下图像；

所述图像检测器件，设置在所述潜艇固定平台上，与所述图像去散射设备和所述FLASH存储器件分别连接，包括自适应递归滤波子器件、中值滤波子器件、尺度变换增强子器件、目标分割子器件和目标识别子器件；所述自适应递归滤波子器件与所述图像去散射设备连接，用于对所述清晰化水下图像执行自适应递归滤波处理，以滤除所述清晰化水下图像中的高斯噪声，获得自适应递归滤波图像；所述中值滤波子器件与所述自适应递归滤波子器件连接，用于对所述自适应递归滤波图像执行中值滤波处理，以滤除所述自适应递归滤波图像中的水粒子散射成分，获得中值滤波图像；所述尺度变换增强子器件与所述中值滤波子器件连接，用于对所述中值滤波图像执行尺度变换增强处理，以增强图像中目标与背景的对比度，获得增强图像；所述目标分割子器件与所述尺度变换增强子器件连接，将所述增强图像中像素灰度值在所述人体灰度范围内的所有像素组成人体子图像；所述目标识别子器件与所述目标分割子器件和所述FLASH存储器件分别连接，将所述人体子图像与各类人体基准模版逐一匹配，输出匹配成功的人体基准模版对应的人体类型作为目标人体类型；

数字信号处理器，设置在所述潜艇固定平台上，与所述定位器件、所述图像检测器件和所述超长波通信器件分别连接，用于在接收到所述目标人体类型时，将所述人体子图像进行基于MPEG-4压缩标准的图像压缩编码，以获得压缩人体子图像，将所述压缩人体子图像、所述目标人体类型和所述当前定位数据通过所述超长波通信器件发送到水上救援中心；

其中，所述数字信号处理器在接收到所述目标人体类型为遗体类型时，通过所述超长波通信器件向所述水上救援中心发送遗体报警信号，所述数字信号处理器在接收到所述目标人体类型为非遗体类型时，发出声光报警信号。