[发明专利]控制系统、机器人系统、以及控制方法

权利要求书

1.一种控制系统，其特征在于，包括：

投影部，其将规定的图案光投影到对象物；

第一拍摄部，其拍摄由所述投影部投影了所述规定的图案光的所述对象物；

第二拍摄部，其配置在与所述第一拍摄部不同的位置，并拍摄由所述投影部投影了所述规定的图案光的所述对象物；

置信度计算部，其导出与所述第一拍摄图像的各点分别对应的第一似然函数和与所述第二拍摄图像的各点分别对应的第二似然函数，并基于导出的第一似然函数以及第二似然函数，计算成为所述第一拍摄图像上的某个点示出的位置和所述第二拍摄图像上的各点示出的位置表示同一位置的概率的指标的置信度；

建立对应部，其基于由所述置信度计算部计算出的所述置信度，使所述第一拍摄图像上的各点与所述第二拍摄图像上的各点建立对应；以及

计算部，其根据所述第一拍摄部拍摄到的第一拍摄图像上的第一点和所述第二拍摄部拍摄到的第二拍摄图像上的第二点，计算所述对象物的三维形状。

2.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，

所述图案光是亮度或者色相在某个方向上周期性地变化的图案光，

所述置信度计算部计算所述第一拍摄图像上的各点的所述图案光的亮度或者色相的变化所涉及的第一相位和所述第二拍摄图像上的各点的所述图案光的亮度或者色相的变化所涉及的第二相位，并基于计算出的所述第一相位导出所述第一似然函数，基于所述第二相位导出所述第二似然函数。

3.一种机器人系统，其特征在于，

是具备权利要求1或者2所述的控制系统、和机器人的机器人系统，

所述控制系统具备：

机器人控制部，其基于由所述计算部计算出的所述对象物的所述三维形状，控制所述机器人。

4.一种控制方法，其特征在于，包含：

将规定的图案光投影到对象物，

通过第一拍摄部拍摄投影了所述规定的图案光的所述对象物，

通过配置在与所述第一拍摄部不同的位置的第二拍摄部拍摄投影了所述规定的图案光的所述对象物，

导出与所述第一拍摄图像的各点分别对应的第一似然函数和与所述第二拍摄图像的各点分别对应的第二似然函数，并基于导出的第一似然函数以及第二似然函数，计算成为所述第一拍摄图像上的某个点示出的位置和所述第二拍摄图像上的各点示出的位置表示同一位置的概率的指标的置信度，

基于计算出的所述置信度，使所述第一拍摄图像上的各点与所述第二拍摄图像上的各点建立对应，

根据所述第一拍摄部拍摄到的第一拍摄图像上的第一点和所述第二拍摄部拍摄到的第二拍摄图像上的第二点，计算所述对象物的三维形状。