[发明专利]具有速度变动的抑制部的数值控制装置

权利要求书

1.一种数值控制装置，其根据基于在每个移动指令输出周期由位置指令单元输出的指令移动量的指令位置和检测出的实际位置，通过位置偏差计数器求出位置偏差，进行位置环控制来对控制轴进行驱动控制，该数值控制装置的特征在于，具有：

指令移动量调整单元，其根据来自上述位置指令单元的指令移动量、从上述位置偏差计数器取得的位置偏差以及上述控制轴的实际速度，以不超过预定的最大移动量的方式计算调整指令移动量，并输出给上述位置偏差计数器；

指令移动量调整偏差累积单元，其取得在上述指令移动量调整单元中，以不超过预定的最大指令移动量的方式调整后的调整移动量，将该调整移动量作为剩余移动量进行累积，来向上述位置指令单元输出剩余移动量，

调整后的上述调整移动量不向上述位置偏差计数器输出。

2.根据权利要求1所述的数值控制装置，其特征在于，

上述指令移动量调整单元根据决定上述调整指令移动量的每个移动指令输出周期的变化率的指令加速度来计算调整指令移动量。

3.根据权利要求1所述的数值控制装置，其特征在于，

上述预定的最大指令移动量是被设定为上述数值控制装置的参数的设定值。

4.根据权利要求1所述的数值控制装置，其特征在于，

上述预定的最大指令移动量是由上述数值控制装置的程序指令的指令值。

5.根据权利要求1所述的数值控制装置，其特征在于，

上述预定的最大指令移动量是由向上述数值控制装置的输入信号指令的指令值。

6.根据权利要求2所述的数值控制装置，其特征在于，

上述指令加速度是被设定为上述数值控制装置的参数的设定值。

7.根据权利要求2所述的数值控制装置，其特征在于，

上述指令加速度是由上述数值控制装置的程序指令的指令值。

8.根据权利要求2所述的数值控制装置，其特征在于，

上述指令加速度是由向上述数值控制装置的输入信号指令的指令值。