[发明专利]移动式人机协调型机器人

权利要求书

1.一种与人协调地进行作业的移动式人机协调型机器人，该移动式人机协调型机器人的特征在于，具备：

台车，其具有机器人支撑部，并通过第1执行器的驱动而移动；

机器人本体，其被所述台车上的所述机器人支撑部支撑，并通过第2执行器的驱动而动作；

力传感器，其被设置在所述机器人支撑部上，用于检测作用于该机器人支撑部的外力；

机器人信息取得部，其取得包含所述机器人本体的姿势信息和作用于所述机器人本体的负载信息的机器人信息；

力计算部，其根据由所述机器人信息取得部取得的机器人信息，来计算作用于所述机器人支撑部的外力；以及

护套，其被固定在所述机器人支撑部上，用于覆盖所述台车，

所述力传感器检测经由所述机器人以及所述护套作用于所述机器人支撑部的外力，

该移动式人机协调型机器人具备：判定部，其在由所述力传感器检测出的所述外力与由所述力计算部计算出的外力的差在预定值以上，或由所述力传感器检测出的外力的变化量与由所述力计算部计算出的外力的变化量的差在预定值以上时，判定为所述移动式人机协调型机器人与人接触。

2.根据权利要求1所述的移动式人机协调型机器人，其特征在于，

该移动式人机协调型机器人还具备：

加速度传感器，其被设置在所述台车上，用于检测该台车的加速度；以及

校正部，其根据由所述加速度传感器检测出的加速度，来校正由所述力传感器检测出的外力，

由所述校正部校正后的外力与由所述力计算部计算出的外力的差在预定值以上，或由所述校正部校正后的外力的变化量与由所述力计算部计算出的外力的变化量的差在预定值以上时，所述判定部判定为所述移动式人机协调型机器人与人接触。

3.根据权利要求1或2所述的移动式人机协调型机器人，其特征在于，

该移动式人机协调型机器人还具备：

保护部件，其覆盖所述护套和所述机器人本体，且刚性低于所述护套，

所述力传感器检测经由所述保护部件以及所述护套作用于所述机器人支撑部的外力。

4.根据权利要求1或2所述的移动式人机协调型机器人，其特征在于，

还具备：控制部，其在通过所述判定部判定为所述移动式人机协调型机器人与人接触时，对所述第1执行器以及所述第2执行器进行控制，使所述台车以及所述机器人本体的动作停止。

5.根据权利要求4所述的移动式人机协调型机器人，其特征在于，

所述力传感器至少检测出作用于所述机器人支撑部的水平方向的外力，

所述力计算部根据由所述机器人信息取得部取得的机器人信息，至少计算出作用于所述机器人支撑部的水平方向的外力，

所述预定值是第1预定值，并且预先设定小于该第1预定值的第2预定值，

由所述力传感器检测出的水平方向的外力与由所述力计算部计算出的水平方向的外力的差大于所述第2预定值，且小于所述第1预定值时，所述控制部对所述第1执行器以及所述第2执行器进行控制，使所述台车或所述机器人本体在由所述力传感器检测出的外力降低的水平方向动作。

6.根据权利要求4所述的移动式人机协调型机器人，其特征在于，

所述力传感器具有以相互输出相同的值的方式配置的第1力传感器和第2力传感器，

所述移动式人机协调型机器人具有被输入来自所述第1力传感器的信号的第1CPU以及被输入来自所述第2力传感器的信号的第2CPU，第1CPU和第2CPU相互监视来自所述第1力传感器的信号的输出值和来自所述第2力传感器的信号的输出值，判断两者的差是否在预定值以上，

所述控制部被设置在所述第1CPU以及所述第2CPU的至少一方，并且通过所述第1CPU以及所述第2CPU判定为来自所述第1力传感器的信号的输出值与来自所述第2力传感器的信号的输出值的差在所述预定值以上时，对所述第1执行器以及所述第2执行器进行控制，使所述台车以及所述机器人本体的动作停止。