[发明专利]一种应用于机器人关节轴承减速机的减速机构

权利要求书

1.一种应用于机器人关节轴承减速机的减速机构，其特征在于：包括有轴承外圈（1）以及轴承内圈（2），轴承外圈（1）的芯部成型有呈圆形状的外圈套装孔，轴承内圈（2）可相对转动地嵌装于轴承外圈（1）的外圈套装孔内；

轴承外圈（1）设置有内弧齿法兰（11），轴承外圈（1）的外圈套装孔内于轴承内圈（2）的旁侧可相对活动地嵌装有摆线齿轮（3），摆线齿轮（3）与内弧齿法兰（11）正对布置，摆线齿轮（3）的外圆周面开设有呈圆周环状均匀间隔分布且呈圆弧形的齿轮摆线齿槽（31），内弧齿法兰（11）的内圆周面开设有呈圆周环状均匀间隔分布且呈圆弧形的法兰摆线齿槽（111），各法兰摆线齿槽（111）内分别可相对转动地嵌装有滚针（4），齿轮摆线齿槽（31）可选择性地与滚针（4）啮合；

轴承内圈（2）配装有电机输入轴（51）以及三个以电机输入轴（51）为中心且呈圆周环状均匀间隔分布的曲轴（52），电机输入轴（51）分别与各曲轴（52）驱动连接，各曲轴（52）的偏心段分别通过轴承与摆线齿轮（3）相配合。

2.根据权利要求1所述的一种应用于机器人关节轴承减速机的减速机构，其特征在于：所述电机输入轴（51）装设有电机齿轮（53），各曲轴（52）对应电机齿轮（53）分别套装有行星齿轮（54），各行星齿轮（54）分别与电机齿轮（53）啮合。