[发明专利]电动机系统

权利要求书

1.一种电动机系统，包括：使动作对象物进行动作的电动机；以及对所述电动机进行控制的电动机控制装置，其特征在于，

当用方框图表示以所述电动机的旋转位置指令作为输入、以所述电动机的旋转位置作为输出的闭环系统时，所述闭环系统包括比例增益要素、积分滤波要素、电动机增益要素、电动机要素及微分滤波要素作为传递要素，并包括从所述闭环系统的输入部朝向输出部的前向通路和从所述闭环系统的输出部朝向输入侧的第一反馈通路及第二反馈通路，

在所述前向通路中，在信号的传递方向上依次配置有第一相加点、所述比例增益要素、第二相加点、所述积分滤波要素、所述电动机增益要素及所述电动机要素，所述旋转位置指令输入所述第一相加点，

所述第一反馈通路以负反馈方式与所述第一相加点连接，

所述第二反馈通路以负反馈方式与所述第二相加点连接，并且所述微分滤波要素配置于所述第二反馈通路中，

当将包括朝所述电动机供给电力的放大器的固定增益和所述电动机的转矩常数在内的固定值除以所述动作对象物及所述电动机的惯量而获得的值即增益设为K，将与所述动作对象物及所述电动机的粘性相关的项除以所述动作对象物及所述电动机的惯量而获得的值即增益设为p，并将拉普拉斯算子设为s时，

具有用于根据所述动作对象物恰当地控制所述电动机的所述闭环系统的希望特性的传递函数即希望传递函数由m₀/(s²+m₁s+m₀)＝ω₁ω₂/(s+ω₁)(s+ω₂)规定，

此处，ω₁、ω₂是截止频率，满足以下关系，

m₀＝ω₁ω₂，m₁＝ω₁+ω₂，

所述比例增益要素是m₀，

所述积分滤波要素是由(s²+q₁s+q₀)/(s²+a₁s)表示的传递函数，

所述电动机增益要素是1/K，

所述电动机要素是由K/(s²+ps)表示的传递函数，

所述微分滤波要素是由(b₂s²+b₁s)/(s²+q₁s+q₀)表示的传递函数，

通过使a₁、b₁、b₂满足以下的关系，所述闭环系统的特性与所述希望传递函数一致，

a₁＝q₁+m₁-p

b₁＝q₀m₁

b₂＝(q₁-p)(m₁-p)+q₀

另外，q₀、q₁是为了恰当控制所述动作对象物及所述电动机而任意设定的值，

所述电动机控制装置包括惯量检测元件，该惯量检测元件对所述动作对象物及所述电动机的惯量进行检测，所述电动机控制装置根据由所述惯量检测元件检测出的检测结果对q₀及q₁进行调节，从而以不损害所述希望传递函数的特性的方式，对根据所述动作对象物及所述电动机的惯量而变化的干扰响应特性进行补正。

2.如权利要求1所述的电动机系统，其特征在于，

所述惯量检测元件是根据朝所述电动机要素的输入和来自所述电动机要素的输出推定出所述动作对象物及所述电动机的惯量的自适应辨识元件。