[发明专利]轮足可变胞玩具机器人

权利要求书

1.一种轮足可变胞玩具机器人，它包括机架、单片机、控制板、供轮式行走的前轮、左后轮、右后轮、2个红外线传感器、2个黑白线循迹传感器以及可以足式行走的四条结构相同的机械腿，其特征在于：所述结构相同的四条机械腿分别设在机架底部的前后左右，呈对称布置，每条机械腿主要包括大腿舵机、小腿和小腿舵机，大腿舵机通过螺栓与大腿舵机架固连，该大腿舵机同时与大腿机架连接U型架固连，该大腿机架连接U型架通过螺栓与机架固连，小腿固连在小腿舵机架的底部，小腿舵机通过螺栓与小腿舵机架固连，该小腿舵机同时与大小腿连接U型架固连，上述大腿舵机架的底部固连在大小腿连接U型架上；

所述前轮为万向轮，该前轮通过前轮支架固定在机架背面前侧，在机架背面后侧、前后机械腿之间，分别设有直流电机，该直流电机通过直流电机架固定在机架上，左后轮和右后轮分别固连在直流电机的输出轴上；

所述黑白线循迹传感器支架固定在机架背面靠近前轮的位置，所述黑白线循迹传感器固定在支架的两侧；

所述2个红外线传感器分别通过红外线传感器支架安装在机架正面前侧呈90°对称布置，用于检测前方障碍物，通过左转或右转避开障碍物后正常行进；

所述控制板固定在机架正面后侧，控制板上设有单片机，所述单片机的输出引脚分别与舵机控制器、下位机无线模块、红外传感器和黑白线循迹传感器以及直流电机连接，所述控制板控制上述四条结构相同的机械腿上的大小腿舵机。