[发明专利]机器人

权利要求书

1.一种机器人，具备：

基台部，被设置在安装面上；

臂部，基端连结于所述基台部且可绕相对于所述安装面大致平行地设置的旋转轴旋转；

及平衡器，一侧与所述基台部，另一侧与所述臂部分别旋转自如地连结，其特征在于，

所述臂部具有与所述旋转轴分别连结且彼此相对的一对臂构成板，

所述平衡器的至少一部分被配设在所述一对臂构成板之间。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，

与所述平衡器的一侧连结的一侧连结部位于与所述旋转轴相比更靠所述臂部的顶端侧的位置上。

3.根据权利要求1或2所述的机器人，其特征在于，

所述平衡器具有利用伸缩部件而进退的杆部，在该杆部后退时减轻对于所述臂部的驱动负荷。

4.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于，

所述平衡器还具有封入有作为所述伸缩部件的流体的缸体部，利用所述流体的压力来使所述杆部进退。

5.根据权利要求2～4中任意一项所述的机器人，其特征在于，

与所述平衡器的一侧连结的一侧连结部被设置在所述基台部上。

6.根据权利要求5所述的机器人，其特征在于，

在所述基台部上设置的所述一侧连结部是以在所述一对臂构成板之间延伸方式形成的。

7.根据权利要求1～6中任意一项所述的机器人，其特征在于，

具备将所述一对臂构成板彼此连结的连结部件，

连结所述平衡器的另一侧的另一侧连结部被设置在所述连结部件上。

8.根据权利要求2～7中任意一项所述的机器人，其特征在于，

所述基台部具备：

基台，被设置在所述安装面上；

及旋转基座，具有所述一侧连结部，且介由相对于所述安装面大致垂直地设置的回转轴被旋转自如地设置在所述基台部上，

所述臂部具备：

第1臂，在具有所述一对臂构成板的同时，具有连结所述平衡器的另一侧的另一侧连结部，且介由所述旋转轴与所述旋转基座转动自如地连结；

及第2臂，与该第1臂的顶端连结。