[发明专利]物品搬运系统

权利要求书

1.一种物品搬运系统，具备：

搬运装置，按照将被搬运物搬运至对象物中的目标位置的指令来搬运上述被搬运物；

视觉检测装置，具有以能够获取图像的方式安装在上述搬运装置的摄像装置，并对上述摄像装置所获取的上述图像进行解析而检测出上述被搬运物及上述对象物的各自的位置，上述图像是包括由上述搬运装置进行搬运后的上述被搬运物和上述对象物这两者的图像；以及

判定装置，判定上述视觉检测装置所检测出的上述被搬运物的端部是否在设定于上述对象物上的范围内的许可区域内，

上述物品搬运系统，其特征在于，上述许可区域是处于从上述对象物的端部开始测定的预定半径内的上述对象物上的区域，

在上述视觉检测装置所检测出的上述被搬运物的端部不在上述许可区域内的情况下，上述搬运装置执行将上述被搬运物的端部朝向上述目标位置移送的移送工序，

上述视觉检测装置执行检测由上述移送工序移送后的上述被搬运物的端部的二次检测工序，

上述判定装置执行判定在上述二次检测工序中所检测出的上述被搬运物的端部是否在上述许可区域内的二次判定工序，

上述物品搬运系统还包括控制装置，该控制装置对上述搬运装置、上述视觉检测装置及上述判定装置进行控制，使得上述移送工序、上述二次检测工序及上述二次判定工序以预定的次数为上限反复执行，

上述控制装置设定小于上述视觉检测装置所检测出的上述被搬运物的端部与上述目标位置之间的距离的值作为上述移送工序中的移送距离的设定值。

2.根据权利要求1所述的物品搬运系统，其特征在于，

上述控制装置以随着上述移送工序的反复序数变大而使上述移送距离的设定值相对于上述距离的比例变小的方式，变更上述移送距离的设定值。