[发明专利]车辆避障超车方法及装置

权利要求书

1.一种车辆避障超车方法，其特征在于，所述方法包括：

检测本车与障碍车的避障距离是否小于第一预设距离，所述避障距离为本车在避障过程中与所述障碍车的距离；

当所述避障距离小于所述第一预设距离时，检测本车与车道线的当前距离，所述车道线包括相互平行的实体车道线和虚拟车道线，所述实体车道线为本车两侧的车道线中的任一车道线，所述虚拟车道线为经过所述障碍车的直线；

根据所述当前距离确定避障增强信号值，所述避障增强信号值用于表示本车偏离预设中线的程度，所述预设中线平行于所述车道线，且所述预设中线到所述实体车道线的距离等于所述预设中线到所述虚拟车道线的距离；

检测所述避障增强信号值是否大于第一预设值；

当所述避障增强信号值大于所述第一预设值时，通过机器学习方法控制本车完成避障超车动作。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述实体车道线包括第一车道线，所述检测本车与车道线的当前距离，包括：

当本车位于所述第一车道线和所述虚拟车道线之间时，检测本车与所述第一车道线的第一横向距离、本车与所述虚拟车道线的第二横向距离，所述第一横向距离为本车的车头中点到所述第一车道线的距离，所述第二横向距离为本车的车头中点到过所述障碍车右侧边缘且平行于所述障碍车的行驶方向的直线的距离；

所述根据所述当前距离确定避障增强信号值，包括：

根据所述第一横向距离、所述第二横向距离和第一避障增强信号计算公式，确定第一避障增强信号值R₁；

所述第一避障增强信号计算公式为：

$R_1=-\left|\frac{D_{R1}-D_{R2}}{D_{R1}+D_{R2}}\right|;$

其中，所述D_R1为所述第二横向距离，所述D_R2为所述第一横向距离，所述R₁为所述第一避障增强信号值。