[发明专利]被动适应地形的履带式移动平台及具有其的机器人

权利要求书

1.一种被动适应地形的履带式移动平台，其特征在于，包括：

中间车体，所述中间车体包括：

主体；

侧转轴，所述侧转轴为两个，且两个所述侧转轴可枢转地设在主体的两侧；

平衡装置，所述平衡装置分别与所述主体和所述两个侧转轴相连；

履带单元，所述履带单元为两个，所述两个履带单元上分别设有履带，且所述履带单元包括：

履带主架，所述履带主架与所述侧转轴的一端相连；

柔性悬架，所述柔性悬架与履带主架相连；

承重轮，所述承重轮通过所述柔性悬架与所述履带主架相连；

其中，所述柔性悬架包括独立悬架和联动悬架中的至少一种，

所述独立悬架包括：

独立摆臂，所述独立摆臂与履带主架可枢转地相连，所述独立摆臂的下端与所述承重轮相连；

第一阻尼器，所述第一阻尼器的一端与履带主架相连，所述第一阻尼器的另一端与所述独立摆臂相连；

所述联动悬架包括：

支撑摇架，所述支撑摇架与履带主架可枢转地相连且包括两个摇架，两个所述摇架可枢转地相连；

平衡轮架，所述平衡轮架为两个，且两个平衡轮架的中部分别与所述两个摇架的下端可枢转地相连，所述平衡轮架的两端设有所述承重轮；

第二阻尼器，所述第二阻尼器的两端分别与所述两个摇架相连。

2.根据权利要求1所述的被动适应地形的履带式移动平台，其特征在于，所述履带主架包括主架侧板，所述主架侧板与所述侧转轴相连，所述主架侧板的一端设有驱动轮组件接口，另一端设有改向轮组件接口，所述主架侧板为竖向设置的两个，且两个所述主架侧板通过连接件平行地相连。

3.根据权利要求2所述的被动适应地形的履带式移动平台，其特征在于，所述履带单元还包括：

驱动轮组件，所述驱动轮组件与所述驱动轮组件接口相连且包括驱动轮；

驱动件，所述驱动件与所述驱动轮相连，以驱动所述驱动轮转动；

改向轮组件，所述改向轮组件与所述改向轮组件接口相连且包括改向轮；

张紧装置，所述张紧装置被构造为常推动所述改向轮以张紧所述履带；

至少一个托带轮，所述托带轮与所述履带主架相连。

4.根据权利要求1所述的被动适应地形的履带式移动平台，其特征在于，所述平衡装置为连杆式平衡装置，所述连杆式平衡装置包括：

摇杆，所述摇杆的中部与所述主体可枢转地相连；

侧连杆，所述侧连杆为两个，所述两个侧连杆的一端分别与所述摇杆的一端以第一球副相连，所述两个侧连杆的另一端分别与所述两个侧转轴的另一端以第二球副相连，且所述第二球副与所述侧转轴的轴线存在一偏距。

5.根据权利要求1所述的被动适应地形的履带式移动平台，其特征在于，所述平衡装置为锥齿轮式平衡装置，所述锥齿轮式平衡装置包括：

壳体，所述壳体与所述主体相连；

两个外联锥齿轮，所述两个外联锥齿轮对称地设在所述壳体内与所述壳体构成转动副，所述两个外联锥齿轮的齿数相同且分别与所述两个侧转轴相连；

中间锥齿轮，所述中间锥齿轮设在所述壳体内与所述壳体构成转动副，且所述中间锥齿轮与所述两个外联锥齿轮正交啮合。

6.一种机器人，其特征在于，包括权利要求1-5中任一项所述的被动适应地形的履带式移动平台。