[发明专利]大型复杂工件表面多机器人自动喷涂系统

权利要求书

1.大型复杂工件表面多机器人自动喷涂系统，其特征在于：该喷涂系统包括龙门式三坐标直线移动机构(2)、至少两个地坑式三坐标移动机构(3)、两个地坑盖板升降系统(4)、背部喷涂机器人单元(1)、腹部喷涂机器人单元(5)、标定装置、安全防护系统和控制系统；背部喷涂机器人单元(1)安装于龙门式三坐标直线移动机构(2)上，沿龙门式三坐标直线移动机构的x轴方向、y轴方向和z轴方向运动；地坑式三坐标移动机构关于工作平台(8)的中垂面对称布置，每个地坑式三坐标移动机构(3)上安装有一套腹部喷涂机器人单元(5)，该腹部喷涂机器人单元沿地坑式三坐标移动机构的x轴方向、y轴方向和z轴方向运动，机器人配备有吹扫防爆系统；所述的标定装置安装在机械臂末端；背部喷涂机器人单元(1)和腹部喷涂机器人单元(5)均包括六自由度喷涂机械臂和独立的涂料供给与输送装置(7)。

2.如权利要求1所述的大型复杂工件表面多机器人自动喷涂系统，其特征在于，龙门式三坐标直线移动机构(2)包括机器人安装座、背部z轴立梁(21)、背部y轴横梁(26)和背部x轴横梁(6)；机器人安装座安装在背部z轴立梁(21)的导轨上；背部z轴立梁(21)安装在大跨距背部y轴横梁(26)的导轨上，实现沿y轴运动；背部y轴横梁(26)两端分别安装在互相平行的两侧长行程背部x轴横梁(6)的导轨上，在两个背部x轴电机的同步驱动下，实现沿x轴运动；背部z轴立梁(21)、背部y轴横梁(26)、背部x轴横梁(6)均配备有拖链和风琴式防护罩。

3.如权利要求1所述的大型复杂工件表面多机器人自动喷涂系统，其特征在于，每个地坑式三坐标移动机构(3)包括机器人安装座、腹部z轴立梁(31)、腹部y横梁(319)和腹部x轴导轨(321)；机器人安装座安装在腹部z轴立梁(31)的导轨上；腹部z轴立梁(31)安装在腹部y横梁(319)上；腹部y横梁(319)安装在在腹部x轴导轨(321)上，实现沿x轴运动。

4.如权利要求2所述的大型复杂工件表面多机器人自动喷涂系统，其特征在于，龙门式三坐标直线移动机构中的背部z轴立梁沿y轴运动和背部y轴横梁沿x轴运动的传动采双电机双滚轮的并联传动结构。

5.如权利要求3所述的大型复杂工件表面多机器人自动喷涂系统，其特征在于，地坑式三坐标移动机构中的腹部y横梁沿x轴运动的传动采用双电机双滚轮的并联传动结构。

6.如权利要求1所述的大型复杂工件表面多机器人自动喷涂系统，其特征在于，每个地坑盖板升降系统(4)包括多组独立升降的盖板平台，每个盖板平台包括电机、传动机构、升降丝杠螺母副、地坑盖板和传感器；所述地坑盖板下装有四个满足机械自锁要求的小导程升降丝杠螺母副；所述电机通过传动机构同步带动小导程升降丝杠螺母副的丝杠转动；所述传感器安装于地坑盖板上。

7.如权利要求1所述的大型复杂工件表面多机器人自动喷涂系统，其特征在于，涂料供给与输送装置的供料方式采用循环搅拌式。

8.如权利要求1所述的大型复杂工件表面多机器人自动喷涂系统，其特征在于，控制系统包括上层主控计算机和底层的机器人控制器、三坐标直线移动数控系统和PLC控制模块；机器人控制器与背部喷涂机器人单元(1)和腹部喷涂机器人单元(5)进行双向通讯及监测控制；三坐标直线移动数控系统与龙门式三坐标直线移动机构(2)和地坑式三坐标移动机构(3)进行双向通讯控制及监测控制；PLC控制模块与地坑盖板升降系统(4)进行双向通讯控制及监测控制。