[发明专利]一种高压线巡检机器人避障机构

权利要求书

1.一种高压线巡检机器人避障机构，其特征在于，包括两个能够自由开合的外壳一(10)和外壳二(11)组成的具有一个空腔的本体；外壳一(10)和外壳二(11)底部通过销铰接；

所述空腔内设有至少三组能够行走在高压线并能够跨越障碍物的越障机构，所述越障机构结构相同，每个行动机构包括七杆机构以及驱动七杆机构的两个驱动机构，分别是第一驱动机构和第二驱动机构；

所述七杆机构输出端固定一导轮(12)，该七杆机构包括平面连杆机构和丝杠螺母机构；丝杠螺母机构下端通过联轴器(3)与固定在外壳一(10)上的第一驱动机构配接，上端与外壳一(10)通过轴承(6)连接；所述平面连杆机构包括两根平行设置的驱动连杆(14)以及伸展连杆组件，驱动连杆(14)的一端与丝杠螺母机构的螺母(4)铰接，另一端与销轴(13)铰接；所述导轮(12)铰接在销轴(13)上，伸展连杆组件包括一端与第二驱动机构固连的连杆一(7)，所述连杆一(7)另一端固定在外壳一(10)上，同时第二驱动机构输出轴与连杆二(9)一端固连，导轮(12)与连杆二(9)另一端铰接。

2.根据权利要求1所述的一种高压线巡检机器人避障机构，其特征在于，还包括一个支撑杆(15)，所述支撑杆(15)一端与销轴(13)铰接，另一端与销轴铰接；所述第一驱动机构采用伺服电机(2)驱动，所述第二驱动机构采用伺服电机(8)驱动。

3.根据权利要求1所述的一种高压线巡检机器人避障机构，其特征在于，所述越障机构为三个，均匀布置在本体的空腔内，所述七杆机构自由度为2，机构展开后，连杆一(7)、连杆二(9)处于平行状态，具有自锁性，丝杠螺母机构也具有自锁性，两个自锁机构保证机构越障可靠；越障由伺服电机(8)通过连杆一(7)、连杆二(9)带动导轮(12)绕销翻转实现。