[发明专利]一种凸轮驱动的摆动机械手

权利要求书

1.一种凸轮驱动的摆动机械手，其特征在于，包括：

同主轴(15)旋转的开夹凸轮(14)和摆动凸轮(12)；

双连杆机构，它包含安装座(10)，首端连接在安装座(10)上的摆动凸轮推杆(13)和开夹凸轮推杆(13’)，连接有摆动连接块(22)的摆动传递杆(11’)，以及连接有后推开夹摆杆(7)的开夹传递杆(11)；摆动凸轮推杆(13)与摆动凸轮(12)接触连接，摆动凸轮推杆(13)末端通过一半球快(9)与摆动传递杆(11’)相连；开夹凸轮推杆(13’)与开夹凸轮(14)接触连接，开夹凸轮推杆(13’)末端通过另一半球快(9)与开夹传递杆(11)相连；及

夹子部分，它包含由轴承座(18)支承的夹摆短管(16)，通过连接座(19)安装于夹摆短管(16)一端的夹摆立管(6)，安装于夹摆立管(6)上端具有夹子(4)的夹座(3)，穿过夹摆短管(16)的带下开夹传递块(20)的开夹顶杆(23)，穿过夹摆立管(6)的开夹长杆(2)，开夹长杆(2)上端连接与夹子接触的开夹短杆(1)，开夹长杆(2)下端设能与下开夹传递块(20)配合的上开夹传递块(21)；

所述后推开夹摆杆(7)推动开夹顶杆(23)和下开夹传递块(20)往复移动，进而驱使上开夹传递块(21)、开夹长杆(2)及开夹短杆(1)转动完成夹子的开闭动作；由摆动传递杆(11’)带动摆动的摆动连接块(22)与夹摆短管(16)卡接，并驱使所述夹子部分摆动。

2.根据权利要求1所述的摆动机械手，其特征在于：所述主轴(15)由电机通过链传动旋转。

3.根据权利要求1或2所述的摆动机械手，其特征在于：所述开夹凸轮(14)和摆动凸轮(12)是内凸轮、外凸轮或槽凸轮。

4.根据权利要求1所述的摆动机械手，其特征在于：所述后推开夹摆杆(7)安装于摆杆安装座(8)，它的下端与所述开夹顶杆(23)间断接触。

5.根据权利要求1所述的摆动机械手，其特征在于：所述下开夹传递块(20)为直条形件，紧固于所述开夹顶杆(23)一端；上开夹传递块(21)呈“L”形，所述上开夹传递块(21)的长臂端紧固于所述开夹长杆(2)下端，短臂上安装滚动轴承，该滚动轴承的外圆柱面与所述下开夹传递块(20)的外表面滑动接触。

6.根据权利要求1所述的摆动机械手，其特征在于：在所述开夹顶杆(23)与所述后腿开夹摆杆(7)之间设置控制模块，用于消除由于夹子尾部的弹簧作用反传递到所述开夹顶杆(23)自由端，并向所述后腿开夹摆杆(7)移动。

7.根据权利要求1所述的摆动机械手，其特征在于，所述连接座(19)包括一对直角扣件，该直角扣件的水平部一侧开有能与夹摆立管(6)适配的内圆弧形槽，该直角扣件的竖直部一侧开有能与夹摆短管(16)适配的圆弧形槽。

8.根据权利要求1所述的摆动机械手，其特征在于，所述摆动连接块(22)与摆动传递杆(11’)之间采用半球块连接，所述后推开夹摆杆(7)与开夹传递杆(11)之间采用半球块连接。

9.根据权利要求1所述的摆动机械手，其特征在于，以所述主轴(15)中心线所在的竖直平面为基准面，对称的左边设置另一个双连杆机构和另一个夹子部分，构成由两个凸轮驱动的双摆动机械手。