[发明专利]可协同工作的夹持机械手

权利要求书

1.可协同工作的夹持机械手，其特征在于，包括：

相互平行且可绕各自轴线转动的两个连接管(1a、1b)，两个连接管的一端安装两个摇臂(6a、6b)，两个摇臂的末端通过一个连杆(8)相接；

两个夹子(3a、3b)，对应安装于所述两个连接管的另一端，连接管内设置用于推动夹子打开的顶杆(7a、7b)，夹子设置复位弹簧(2a、2b)；

两个L形摆杆(9、11)，输出端与所述顶杆的末端相对，输入端朝向相反的两个方向；

两个推杆(17a、17b)，它们的第一端与机身铰接，一个推杆的第二端分别通过两个传递杆(12a、12b)连接所述两个L形摆杆的输入端，另一个推杆的第二端通过第三传递杆(12c)连接所述连杆；以及

两个凸轮(14、16)，固定在同一个主轴(15)上，并且对应与所述两个推杆滑动配合，以驱动两个推杆按一定时序及幅度摆动，进而推动所述两个夹子按设定时序打开/闭合、以及绕连接管的轴线翻转。

2.根据权利要求1所述的可协同工作的夹持机械手，其特征在于：所述凸轮是内凸轮、外凸轮或槽凸轮。

3.根据权利要求1所述的可协同工作的夹持机械手，其特征在于：所述两个夹子打开/闭合的时序不同，所述两个夹子的打开/闭合由相互之间滑动配合的一个凸轮(14)和一个推杆(17a)驱动所述两个摆杆、进而推动所述顶杆实现。

4.根据权利要求1所述的可协同工作的夹持机械手，其特征在于：所述传递杆运动时其杆体所处平面不断发生变化，所述传递杆与所述摆杆、推杆或连杆的连接采用半球块连接。

5.根据权利要求1所述的可协同工作的夹持机械手，其特征在于：所述两个夹子在同一时刻的翻转方向不同，所述两个夹子的旋转由同一个凸轮(16)和同一个推杆(17b)配合驱动。