[发明专利]一种基于直线聚类的圆形阵列图形码的视觉识别方法

权利要求书

1.一种基于直线聚类的圆形阵列图形码的视觉识别方法，其特征在于包括以下步骤：

步骤一、通过高清摄像头采集一张含有圆形阵列图形码的图像，记作原始图像，并对原始图像进行灰度化和高斯滤波处理；

步骤二、对步骤一得到的处理后的图像，采用Hough变换寻找图像中所有的圆；

步骤三、根据步骤二寻找到的所有圆形，定位圆形阵列图形码区域，定位方法如下：从找到的半径最大的圆开始，判断是否该圆内部是否存在有总数为M*N个半径相等的小圆，如果存在，则该大圆为圆形阵列图形码的外框定位圆，M*N个小圆为内部的阵列圆，其中，M、N分别为圆形阵列的行、列数；

如果不存在上述情况，说明圆形阵列图形码定位失败，返回步骤一，重新采集图像；

步骤四、对于步骤三找到的圆形阵列，分别对每个阵列圆进行标记，将每个阵列圆赋予一个唯一的标识序号：序号从1～M*N；并建立阵列圆信息列表，该列表内容包括：每个阵列圆的圆心坐标，每个阵列圆内部区域所有像素的平均灰度值，记作该阵列圆平均灰度；

第i个阵列圆的平均灰度g_i计算公式如下：

gi=Σk=1Kg(xk,yk)K]]>

其中，i＝1，2，……，M*N，(x_k,y_k)是第i个阵列圆内部区域第k个像素的坐标；K为第i个阵列圆内部区域中包含的像素个数，g(x_k,y_k)为第k个像素对应的灰度值；

步骤五、对于步骤四得到的阵列圆信息列表，按照以下方法确定灰度分割阈值：寻找所有阵列圆信息列表中阵列圆平均灰度的最大值max(g_i)和最小值min(g_i)，如果阵列圆平均灰度的最大值和最小值之差小于某一预设阈值thresh，即max(g_i)-min(g_i)＜thresh，则约定对应圆形阵列所对应的信息矩阵为全1矩阵，结束执行；

否则，将阵列圆平均灰度最大值和最小的均值作为灰度分割阈值seg_thresh，即执行步骤六；

步骤六、根据步骤四得到的阵列圆信息列表确定阵列圆标识图像：

建立一个像素灰度值均为0、且大小与原始图像相同的背景图像；并在背景图像中，将对应原始图像中每个阵列圆圆心位置处的像素(一个像素)灰度值变为原始图像中对应阵列圆的标识序号，此时的背景图像即为阵列圆标识图像；

阵列圆标识图像上的每个非0灰度值的像素称为等效阵列圆，所有等效阵列圆构成的阵列称为等效圆形阵列；原始图像中有M*N个阵列圆，对应背景图像中就有M*N个等效阵列圆，等效阵列圆实质为一个像素，阵列圆与等效阵列圆一一对应；

然后，在阵列圆标识图像中，计算相邻等效阵列圆的间距Δγ，将此间距作为等效阵列圆间距典型值；

步骤七、利用步骤六得到的阵列圆标识图像和等效阵列圆间距典型值Δγ，进行等效圆形阵列局部分析，确定等效圆形阵列粗略偏转角度；方法如下：

以阵列圆标识图像上任意一个等效阵列圆为中心，在3Δγ半径范围内，搜索-45°～45°，45°～135°、135°～225°、-135°～-45°这四个扇形方向范围内的最近等效阵列圆；

如果四个方向上均不存在等效阵列圆，则重新选择其他等效阵列圆作为中心进行搜索；

如果存在，利用每个方向上找到的最近等效阵列圆，确定等效圆形阵列粗略偏转角度Δθ；

步骤八、利用步骤六得到的阵列圆标识图像和等效阵列圆间距典型值Δγ以及步骤七得到的等效圆形阵列粗略偏转角度Δθ，对所有行、列等效阵列圆进行直线聚类分析，得到行、列等效阵列圆簇；

步骤九：利用步骤八得到的行、列等效阵列圆簇，进行行、列直线拟合，并通过拟合得到的行、列直线交点坐标，在阵列圆标识图像上，确定每行等效阵列圆中每个等效阵列圆的标识序号；然后对应到阵列圆信息列表中该阵列圆内部区域所有像素的平均灰度，再结合灰度分割阈值seg_thresh，进行此行列位置上阵列圆的0或1信息判断；

步骤十：根据步骤九中得到的每个行、列位置上的阵列圆0或1信息，按如下方法建立对应的圆形阵列图形码信息矩阵：圆形阵列图形码信息矩阵的行、列数和图像中阵列圆的行、列数一致，圆形阵列图形码信息矩阵对应行列位置上的0或1信息由对应阵列圆的0或1信息确定。