[发明专利]无人驾驶智能汽车的PIλDμ控制器的参数优化方法

权利要求书

1.一种无人驾驶智能汽车的PI^λD^μ控制器的参数优化方法，其中所述无人驾驶智能汽车的速度控制基于使用分数阶PI^λD^μ控制器实现稳定控制，其特征在于，包括：

S101：根据无人驾驶智能汽车的车速控制过程的传递函数和分数阶PI^λD^μ控制器传递函数建立一无人驾驶智能汽车闭环系统并根据所述无人驾驶智能汽车闭环系统的稳定性建立分数阶PI^λD^μ控制器参数空间(k_p,k_i,k_d,λ,μ)，所述无人驾驶智能汽车的车速控制过程的传递函数以无人驾驶智能汽车的速度v(s)为被控变量，以直流电机的转速RPM(s)为操纵变量,v(s)＝G(s)RPM(s)；

S102：根据D分割原理对所述分数阶PI^λD^μ控制器参数空间(k_p,k_i,k_d,λ,μ)进行分割，获得(k_p,k_i)的参数稳定域；

S103：根据预设的区域极点指标，对所述分数阶PI^λD^μ控制器参数空间(k_p,k_i,k_d,λ,μ)进行约束，获得满足区域极点指标的第一参数解集Q_θ；

S104：根据所述参数稳定域Φ和第一参数解集Q_θ的交集得到满足区域极点指标的分数阶PI^λD^μ控制器的第二参数解集，所述第二参数解集即为满足无人驾驶智能汽车的速度控制优化的分数阶PI^λD^μ控制器参数解集。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤S104之后还包括步骤S105：从所述第二参数解集任选一参数(k_p,k_i)代入所述分数阶PI_λD_μ控制器。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述区域极点指标约束范围为一角形区域D(α,θ)；

其中α为衰减率(或衰减系数)，θ为区域极点指标角度,由α和θ确定的区域为D(α,θ)表示所述区域极点指标。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一参数解集为：将系统极点配置在区域极点指标所约束的区域D(α,θ)内，在预设频率ω的取值范围[ω_min,ω_max]内求得满足区域极点指标的第一参数解集。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据该控制系统的特征方程1+G(jω)C(jω)＝0，求出所述步骤102中(K_P,K_i)的参数稳定域。