[发明专利]一种基于电子地图的车辆碰撞预警方法

权利要求书

1.一种基于电子地图的车辆碰撞预警方法，其特征在于，包括以下步骤：

1)获取车辆的GPS数据，所述GPS数据包括运动状态信息和位置信息，采用坐标系转化将车辆位置信息映射至二维直角坐标系中；

2)根据车辆历史GPS数据，采用卡尔曼滤波算法对车辆当前位置信息进行优化预测得到第一车辆当前位置；

3)根据车辆历史GPS数据，结合电子地图信息预测得到第二车辆当前位置；

4)融合第一车辆当前位置和第二车辆当前位置得到预测的车辆最优位置；

5)结合预测的车辆最优位置与TCC算法，进行车辆碰撞预警；

所述步骤1)具体为：

11)行驶车辆获取本车的GPS数据，同时与本车通信范围内的邻居车辆进行通信，获取邻居车辆的GPS数据；

12)建立以本车为原点的二维直角坐标系，并将接收到的邻居车辆的位置信息映射至该二维直角坐标系中；

所述步骤12)具体为：

121)由位置信息获得本车的GPS经纬度(lon_A,lat_A)和邻居车辆的GPS经纬度(lon_B,lat_B)，按照零度经线的基准，东经取经度的正值，西经取经度的负值，北纬取90-纬度值，南纬取90+纬度值，变换后获得本车的GPS经纬度(mlon_A,mlat_A)和邻居车辆的GPS经纬度(mlon_B,mlat_B)；

122)获取本车与邻居车辆的距离Distance，满足以下公式：

C＝sin(mlat_A)·sin(mlat_B)·cos(mlon_A-mlon_B)+cos(mlat_A)·cos(mlat_B)

Distance＝R·arccos(C)·π/180

式中，C为中间量，R为地球半径；

123)以本车为原点建立二维直角坐标系，则本车坐标为(0,0)，当lon_A＞lon_B，邻居车辆坐标为(-Distance·cos(|mlat_A-mlat_B|),Distance·sin(mlat_A-mlat_B))，当lon_A≤lon_B，邻居车辆坐标为(Distance·cos(|mlat_A-mlat_B|),Distance·sin(mlat_A-mlat_B))。