[发明专利]攀爬机器人

权利要求书

1.一种攀爬机器人，包括上下配置的两个攀爬单元和设置在两攀爬单元之间的若干个升降机构，所述攀爬单元带有机架，机架上设置有供被攀爬物穿过的通道和环绕通道排列的若干个夹紧机构；其特征在于，所述夹紧机构设置有触觉传感器，该触觉传感器在夹紧机构的夹紧端顶压到被攀爬物后触发，由此使该夹紧机构的夹紧端暂停运动，直至所有夹紧机构的夹紧端全部顶压到被攀爬物后，所有夹紧机构的夹紧端再同时向被攀爬物运动。

2.如权利要求1所述的攀爬机器人，其特征在于，所述夹紧机构由螺杆式起重机及其驱动电机构成，螺杆式起重机的工作螺杆作为夹紧螺杆通过沿轴向移动实现对被攀爬物的夹紧或松脱；夹紧螺杆面对被攀爬物一端设置有压簧、压盘，夹紧螺杆经压簧将夹紧力传递给压盘，并且，压盘能够相对夹紧螺杆移动并随之改变压簧的压缩程度、改变所施加夹紧力，压盘或夹紧螺杆上还设置有用于设定压簧被压缩程度的限位开关；所述升降机构同样由螺杆式起重机及其驱动电机构成，螺杆式起重机的工作螺杆作为升降螺杆其上端或下端与其中一个攀爬单元的机架相连，螺杆式起重机的本体则与另一攀爬单元的机架相连，升降螺杆通过沿轴向移动将两攀爬单元相互拉近或使二者相互远离，升降机构上或攀爬单元上设置有用于调节两攀爬单元相互接近和相互远离距离的限位开关。

3.如权利要求2所述的攀爬机器人，其特征在于，所述机架上还设置有用于控制所述夹紧螺杆向远离被攀爬物方向运动时的远止点位置的限位开关。

4.如权利要求2所述的攀爬机器人，其特征在于，所述触觉传感器设置在所述压盘的前端面。

5.如权利要求4所述的攀爬机器人，其特征在于，环绕所述触觉传感器设置有保护环。

6.如权利要求1所述的攀爬机器人，其特征在于，所述夹紧机构的数量为4个，该4个夹紧机构环绕所述通道周向均布。

7.如权利要求1所述的攀爬机器人，其特征在于，所述夹紧机构安装在所述机架上与所述通道垂直的同一支撑面上。

8.如权利要求1所述的攀爬机器人，其特征在于，所述机架为圆环状，并且，该圆环状机架由若干部分沿周向拼接而成。

9.如权利要求2所述的攀爬机器人，其特征在于，所述螺杆式起重机本体与其工作螺杆的上端或下端分别与所述两攀爬单元的机架上设置的支座相连，该支座设置有长度可调的斜支撑杆；所述支座的支撑面通过所述斜支撑杆实现俯仰角度可调。

10.如权利要求2所述的攀爬机器人，其特征在于，所述夹紧螺杆与所述压盘相对一端设置有一套筒，该套筒一端带有螺纹孔并通过该螺纹孔与夹紧螺杆端头螺接固定，套筒另一端带有导向孔，该导向孔直径小于套筒内腔直径，压盘面对夹紧螺杆一侧表面上固定有一销轴，该销轴的自由端带有径向凸台，所述销轴插装在套筒中，销轴轴身与套筒一端的导向孔滑动配合，销轴上的凸台位于套筒内腔中，所述压簧插装在套筒中并被夹持在套筒筒底与销轴端面之间。