[发明专利]压电驱动装置、机器人以及它们的驱动方法

权利要求书

1.一种压电驱动装置，其特征在于，具备：

振动板，其具有第一面以及第二面；

第一压电振动体，其具有第一压电元件并被配置于所述振动板的第 一面；

第二压电振动体，其具有第二压电元件并被配置于所述振动板的第 二面；以及

突起部，其被设置于所述振动板且与被驱动体接触，

所述第一压电振动体与所述第二压电振动体具有相对于所述振动 板相互非对称的非对称性。

2.根据权利要求1所述的压电驱动装置，其特征在于，

在所述第一压电振动体、所述振动板以及所述第二压电振动体中将 第一方向设为长边方向并且将与所述第一方向正交的第二方向设为短 边方向时，

所述第一压电振动体与所述第二压电振动体的所述非对称性包括 在从由所述第一压电振动体、所述振动板以及所述第二压电振动体构成 的层叠构造的层叠方向亦即第三方向观察所述层叠构造时，所述第一压 电振动体与所述第二压电振动体被配置于在所述第一方向与所述第二 方向中的至少一个方向相互偏移的位置的情况。

3.根据权利要求2所述的压电驱动装置，其特征在于，

所述第一压电振动体与所述第二压电振动体的所述非对称性包括 所述第一压电振动体与所述第二压电振动体被配置于在所述第一方向 相互偏移5μm～30μm的位置的情况。

4.根据权利要求2或3所述的压电驱动装置，其特征在于，

所述第一压电振动体与所述第二压电振动体的所述非对称性包括 所述第一压电振动体与所述第二压电振动体被配置于在所述第二方向 相互偏移5μm～30μm的位置的情况。

5.根据权利要求1所述的压电驱动装置，其特征在于，

在所述第一压电振动体、所述振动板以及所述第二压电振动体中将 第一方向设为长边方向并且将与所述第一方向正交的第二方向设为短 边方向时，

所述第一压电振动体与所述第二压电振动体的所述非对称性包括 在从由所述第一压电振动体、所述振动板以及所述第二压电振动体构成 的层叠构造的层叠方向亦即第三方向观察所述层叠构造时，所述第一压 电元件与所述第二压电元件被配置于在所述第一方向与所述第二方向 中的至少一个方向相互偏移的位置的情况。

6.根据权利要求1所述的压电驱动装置，其特征在于，

在所述第一压电振动体、所述振动板以及所述第二压电振动体中将 第一方向设为长边方向并且将与所述第一方向正交的第二方向设为短 边方向时，

所述第一压电振动体与所述第二压电振动体的所述非对称性包括 在从由所述第一压电振动体、所述振动板以及所述第二压电振动体构成 的层叠构造的层叠方向亦即第三方向观察所述层叠构造时，所述第一压 电元件与所述第二压电元件在所述第一方向与所述第二方向中的至少 一个方向长度相互不同的情况。

7.根据权利要求1所述的压电驱动装置，其特征在于，

所述第一压电振动体具有第一基板、和被形成于所述第一基板之上 的所述第一压电元件，

所述第二压电振动体具有第二基板、和被形成于所述第二基板之上 的所述第二压电元件，

在所述第一压电振动体、所述振动板以及所述第二压电振动体中将 第一方向设为长边方向并且将与所述第一方向正交的第二方向设为短 边方向时，

所述第一压电振动体与所述第二压电振动体的所述非对称性包括 在从由所述第一压电振动体、所述振动板以及所述第二压电振动体构成 的层叠构造的层叠方向亦即第三方向观察所述层叠构造时，所述第一基 板与所述第二基板被配置于在所述第一方向与所述第二方向中的至少 一个方向相互偏移的位置的情况。