[发明专利]一种农田对靶施药机机械装置

说明书

技术领域

本发明涉及一种农业施药机械，具体地，涉及一种农田对靶施药机的机械装置。

背景技术

农药喷洒是农作物病虫草害防治的主要手段，作为农药喷洒的工具，施药器械已由传统的肩背手动式喷雾器向机械化自动喷雾机方向发展。喷杆式喷雾机由于具有工作效率高、防治效果好等优点，目前已逐渐成为大田施药作业的主要机型；但同时，这类喷雾机均匀喷洒的施药方式也使得农药的浪费、流失严重，有效利用率低，并因此引发了作物农药残留大、生产成本高以及环境污染、人畜中毒等一系列问题。

对靶施药是指在识别病虫草害特征的基础上，采用经济可靠的施药方案对目标区域进行定位按需喷雾，可有效减少农药浪费、降低环境污染并提高农产品品质。目前，自动对靶施药技术可分为基于处方图的技术和基于实时传感器传感信息的技术两类。实时传感器一般可采用近红外光电传感器、超声波传感器、激光传感器、视觉传感器或多种传感器的融合，其中，视觉传感器由于具有信息量大、低故障、低成本、非接触等特点，非常适宜在农业环境中应用。基于机器视觉的对靶施药技术及施药装备是近些年来精细农业装备领域中的研究热点。

发明内容

本发明的目的在于提供一种适用于大田垄作植物精准施药的农田对靶施药机机械装置。

为实现上述目的，本发明采用的技术方案是：

一种农田对靶施药机机械装置，所述机械装置包括：机架组件1、动架组件2、喷雾支架组件3和喷雾机械手组件4；其中，

所述机架组件1包括机架5、垂向移动导轨6、机架安装座7、举升油缸安装座8、药箱9和直流电水泵10；

其中，机架5为一矩形框架，两根垂向移动导轨6，分别固定在机架5的矩形框架的内圈两侧，机架安装座7，固定在机架5的前端下部，举升油缸安装座8，固定在机架5的后端下部；

所述动架组件2包括动架11、举升油缸连接座12、摆动油缸铰支座13、第一滑块14、举升油缸15、铰支座16、摆动油缸17、摆动臂18、旋转油缸安装座19、旋转油缸20和组合轴承21；

其中，举升油缸连接座12和摆动油缸铰支座13固定连接在动架11上，动架11的两侧各固定两个第一滑块14，第一滑块14的另一端套装在垂向移动导轨6上，与垂向移动导轨6构成移动副，举升油缸15的底部固定在举升油缸安装座8上，举升油缸15的活塞杆与动架11的举升油缸连接座12相连，铰支座16安装在动架11的后端左侧，摆动油缸17的中部铰接在动架11的摆动油缸铰支座13上，摆动臂18的前端左侧安装在铰支座16上，前端右侧与摆动油缸17的活塞杆铰接，后端两侧设有轴承安装孔，两个旋转油缸安装座19分别固定在摆动臂18的两侧，两个旋转油缸20分别安装在旋转油缸安装座19上，两个组合轴承21分别安装在摆动臂18的轴承安装孔内，旋转油缸20的活塞杆与组合轴承21同轴；

所述喷雾支架组件3包括喷雾支架22、伸缩架连接座23、支架连接座24、横向移动导轨25、电动推杆安装座26、电动推杆27、推杆支架28、交剪伸缩架29和传动块30；

其中，喷雾支架22呈长方体形框架结构，其一侧安装有伸缩架连接座23，支架连接座24的下端套装在组合轴承21的内圈里，与其构成圆柱副，上端与喷雾支架22和旋转油缸20的活塞杆分别固连，两根横向移动导轨25安装在喷雾支架22的内侧下部，电动推杆安装座26由一L形支座和一U形固定座装配而成，安装在喷雾支架22的内侧上部，电动推杆27通过推杆支架28安装在电动推杆安装座26上，交剪伸缩架29由多个直杆铰接而成，其一端通过销轴安装在伸缩架连接座23上，另一端及直杆中部的铰接点分别通过销轴与喷雾机械手组件4的活塞杆连接板32相连；传动块30的一端与电动推杆27的推杆固连，另一端与靠近中央的喷雾机械手组件4的活塞杆连接板32固连；

所述喷雾机械手组件4包括移动座31、活塞杆连接板32、第二滑块33、水平方向直线导轨34、水平方向直线滑块35、竖直方向连接座36、水平方向油缸支座37、水平方向油缸38、竖直方向油缸支座39、竖直方向直线滑块40、竖直方向直线导轨41、电磁阀座42、竖直方向油缸43、电磁阀44和喷头45；