[发明专利]一种基于机械臂画沙画的表演平台

权利要求书

1.一种基于机械臂画沙画的表演平台，其特征在于，包括机器人工作台(1)、设置在机器人工作台(1)上的沙画画台(6)及画笔台装置(5)、设置在沙画画台(6)上的清沙装置、画沙储存干燥装置和带有机械臂的机器人本体(2)，所述机器人本体(2)上设有机械臂控制器和与机械臂相连接的夹具装置(7)；

所述画沙储存干燥装置包括气缸(9)和干燥装置(12)，所述气缸(9)包括带有进沙口及出沙口的缸体(13)、带有温控器的活塞杆(10)和活塞(11)，所述干燥装置(12)安装在缸体(13)上；

所述夹具装置(7)包括与机械臂轴端面相连接的夹笔装置(7.4)和与夹笔装置(7.4)相连接的沙漏本体(7.2)，所述沙漏本体(7.2)位于出沙口的下方，沙漏本体(7.2)上设有用于控制气缸(9)动作的控制开关(7.1)；

所述清沙装置包括固定在沙画画台(6)上的固定底板(6.4)、安装在固定底板(6.4)上的沙画台体(6.1)、漏斗、安装在沙画台体(6.1)两侧的导向滑轨(6.3)、与导向滑轨(6.3)平行设置的传动丝杠(6.2)和安装在导向滑轨(6.3)及传动丝杠(6.2)上的清沙板(6.5)；所述漏斗的上口连接沙画台体(6.1)，漏斗的下口连接进沙口。

2.根据权利要求1所述的基于机械臂画沙画的表演平台，其特征在于，还包括带有触摸屏的计算机(8)、与计算机(8)输入端相连接的视觉传感器(4)和与计算机(8)输出端相连接用于实时显示机器人创作沙画过程的显示器(3)，所述机械臂控制器的输入端连接计算机(8)。

3.根据权利要求1所述的基于机械臂画沙画的表演平台，其特征在于，所述进沙口设有用于感应沙子的传感器。

4.根据权利要求1所述的基于机械臂画沙画的表演平台，其特征在于，所述沙漏本体(7.2)上还设有防堵装置(7.3)和过滤装置。

5.根据权利要求1所述的基于机械臂画沙画的表演平台，其特征在于，所述干燥装置(12)采用的是环形电加热器，所述环形电加热器输入端与温控器相连接。