[发明专利]压电驱动装置、机器人以及它们的驱动方法

权利要求书

1.一种压电驱动装置，其特征在于，具备：

压电体；

电极，其设置于所述压电体；以及

驱动电路，其对所述电极施加驱动电压，

所述压电体的厚度为0.05μm以上20μm以下，

所述驱动电压是对变动的电压施加了偏置电压的电压。

2.根据权利要求1所述的压电驱动装置，其特征在于，

所述压电体的材质含有锆钛酸铅，

所述偏置电压为20V以上。

3.根据权利要求1或2所述的压电驱动装置，其特征在于，

所述压电体的厚度为0.05μm以上10μm以下。

4.根据权利要求1或2所述的压电驱动装置，其特征在于，

所述压电体的厚度为0.05μm以上3μm以下。

5.根据权利要求1～4中任一项所述的压电驱动装置，其特征在于，具备：

振动板，其具有第一面以及第二面；和

压电振动体，其包括所述压电体以及所述电极，

所述压电振动体配置于所述振动板的所述第一面以及第二面中的至少一面。

6.根据权利要求5所述的压电驱动装置，其特征在于，

所述压电振动体配置于所述振动板的所述第一面以及第二面。

7.根据权利要求5或6所述的压电驱动装置，其特征在于，

具备设置于所述振动板并能够与被驱动体接触的突起部。

8.根据权利要求1～7中任一项所述的压电驱动装置，其特征在于，

所述电极包括第一电极和第二电极，

所述压电体位于所述第一电极与所述第二电极之间。

9.一种机器人，其特征在于，具备：

多个连杆部；

关节部，其连接所述多个连杆部；以及

权利要求1～8中任一项所述的压电驱动装置，所述压电驱动装置利用所述关节部使所述多个连杆部转动。

10.一种机器人的驱动方法，其特征在于，是权利要求9所述的机器人的驱动方法，

所述压电驱动装置的驱动电路通过将对交流电压施加了偏置电压的电压作为驱动电压而施加于所述电极，由此利用所述关节部使所述多个连杆部转动。

11.一种压电驱动装置的驱动方法，其特征在于，是权利要求1～8中任一项所述的压电驱动装置的驱动方法，

将对交流电压施加了偏置电压的电压作为驱动电压而施加于所述电极。