[发明专利]EPID机械臂

权利要求书

1.一种EPID机械臂，包括翻转机构(2)和平面移动机构(1)，翻转机构(2)上设有主动转轴(13)和支臂轴承座(6)，其特征在于，翻转机构(2)与平面移动机构(1)是由主动转轴(13)通过支臂轴承座(6)连接在一起的；

所述翻转机构(2)包括箱体支架和滚珠丝杠副(11)，滚珠丝杠副(11)的一侧设有直线导轨副(14)，另一侧设有连杆机构，所述连杆机构包括主动杆(10)和被动杆(12)，滚珠丝杠副(11)上设有丝母座(9)，直线导轨副(14)上设有滑块(15)，所述丝母座(9)一方面与滑块(15)相连接，另一方面连接着主动杆(10)，主动杆(10)通过转轴和轴承连接着被动杆(12)，被动杆(12)连接着主动转轴(13)，主动转轴(13)穿过箱体支架，所述滚珠丝杠副(11)下端还设有驱动装置(8)；

所述平面移动机构(1)包括平板固定组件(3)和平面驱动组件(5)，平面驱动组件(5)包括驱动架(24)，驱动架(24)的底部设有平板，上部设有两个直筒(32)，驱动架(24)内部设有横移编码器组件(25)和横移涡轮箱(26)，横移编码器组件(25)和横移涡轮箱(26)通过皮带进行连接，横移涡轮箱(26)的驱动齿轮穿过驱动架(24)的上端，驱动架(24)的上侧固定有横移限位开关(30)和横移电位器组件(33)，横移电位器组件(33)的齿轮露在驱动架(24)的上侧，与横移涡轮箱(26)上的驱动齿轮相平行；平板外侧设有纵移电位器组件(27)、纵移涡轮箱(28)、纵移编码器组件(29)以及纵移限位开关(34)，纵移电位器组件(27)和纵移涡轮箱(28)的驱动齿轮穿过平板。

2.根据权利要求1所述的EPID机械臂，其特征在于，驱动装置(8)包括驱动座(16)和电机(23)，驱动座(16)上固定着电机法兰(22)，电机(23)固定在电机法兰(22)上，电机(23)下端设有电机轴，电机轴外围自内向外依次套有电机齿轮(19)和电机轴承座(21)，电机齿轮(19)和电机轴承座(21)之间设有电机轴承(20)，电机轴承座(21)固定在驱动座(16)上，电机齿轮(19)一侧设有丝杠齿轮(18)，丝杠齿轮(18)外围设有丝杠轴承座(17)。

3.根据权利要求1所述的EPID机械臂，其特征在于，平板固定组件(3)包括平板探测器(36)，平板探测器(36)的上方设有外罩(42)，平板探测器(36)上端的一侧设置防护板(37)，下端设置条形托板(41)，平板探测器(36)夹在防护板(37)与条形托板(41)之间，所述条形托板(41)为两条，两条条形托板(41)之间设置有传动齿条(44)和滚动直线导套副(43)，所述传动齿条(44)位于滚动直线导套副(43)之间，条形托板(41)的一侧还设有防碰装置(35)，所述防碰装置(35)位于外罩(42)与条形托板(41)之间。

4.根据权利要求3所述的EPID机械臂，其特征在于，防碰装置(35)包括弹簧座(38)和微动开关(39)，弹簧座(38)分别固定在外罩(42)和条形托板(41)上，所述弹簧座(38)上设置弹簧(40)，微动开关(39)固定在条形托板(41)上。

5.根据权利要求1所述的EPID机械臂，其特征在于，驱动架(24)为箱体式驱动架(24)，驱动架(24)两侧设有机械防碰(31)，横移限位开关(30)上设有微动开关(39)。

6.根据权利要求2所述的EPID机械臂，其特征在于，电机法兰(22)和电机轴承座(21)与驱动座(16)之间设有0-0.5mm的缝隙(46)，该缝隙(46)为可调缝隙(46)。

7.根据权利要求3或4所述的EPID机械臂，其特征在于，条形托板(41)上设有大圆孔(45)，大圆孔(45)一侧设有裂隙，滚动直线导套副(43)穿过大圆孔(45)，并通过螺钉进行固定。

8.根据权利要求3所述的EPID机械臂，其特征在于，传动齿条(44)通过螺钉固定在条形托板(41)上。