[发明专利]一种手持放飞无人机的方法、装置及无人机

权利要求书

1.一种手持放飞无人机的方法，其特征在于，包括以下步骤：

判断无人机是否被触发进入预备飞行状态；

当确定无人机进入预备飞行状态后，继续确认无人机是否在预定时间内处于手持放平状态；

当确认无人机处于手持放平状态时，将无人机自身的状态参数与前一时刻的状态参数进行比较，判断是否松手，如果是，则控制无人机的旋翼旋转进行起飞。

2.根据权利要求1所述的手持放飞无人机的方法，其特征在于，所述判断无人机是否被触发进入预备飞行状态，具体为：

判断预备飞行开关是否被打开，所述预备飞行开关设置于无人机上；

或，

判断无人机被手举起的轨迹是否为预备飞行轨迹，所述预备飞行轨迹为预设轨迹。

3.根据权利要求2所述的手持放飞无人机的方法，其特征在于，当判断无人机被触发进入预备飞行状态是通过判断无人机被手举起的轨迹是预设轨迹，具体包括：

检测无人机在时刻t_i对应的位置参数(x_i,y_i,z_i)，x_i,y_i分别为平行于地面的水平面的x轴和y轴的二维坐标，z_i为垂直于地面的坐标；t_i为时间戳；

通过x_i,y_i判断无人机在所述x轴和y轴的运动方向是否是单调向正轴方向运动或单调向负轴方向运动；通过z_i判断无人机在z轴的运动轨迹是否是单调向z轴的正轴方向递增；

当判断无人机在所述x轴和y轴方向的运动轨迹是单调向正轴或单调向负轴，且在z轴的运动轨迹是单调向Z轴的正轴方向递增时，则确定无人机进入预备飞行状态。

4.根据权利要求3所述的手持放飞无人机的方法，其特征在于，所述通过x_i判断无人机在所述x轴的运动轨迹是单调向正轴方向运动或单调向负轴方向运动，具体通过以下公式判断：

|Σdxidti|≥T1·Σ|dxidti|;]]>

所述通过y_i判断无人机在所述y轴的运动轨迹是单调向正轴方向运动或单调向负轴方向运动，具体通过以下公式判断：

|Σdyidti|≥T1·Σ|dyidti|;]]>

所述通过z_i判断无人机在z轴方向的运动轨迹是否是单调向z轴的正轴方向递增，具体通过以下公式判断：

Σdzidti≥T2·Σ|dzidti|;]]>

其中，T₁为大于0且小于或等于1的预设值，T₂为大于0且小于或等于1的预设值。