[发明专利]一种手持回收和放飞无人机的方法及装置

说明书

技术领域

本发明涉及无人机控制技术领域，特别涉及一种手持回收和放飞无人机的方法及装置。

背景技术

现有技术中，无人机回收的方式是采用遥控器或者类似遥控器装置(例如手机)控制无人机降落到某一平面，然后人工收回无人机。

但是，这样的回收方式要求用户先操作遥控器使无人机飞行到降落点的上方，这对用户的操作遥控器的水平有一定的要求。有些用户如果不熟知无人机的遥控方式，则无法快速地回收无人机。另外，这样的回收方式，无人机在接近降落平面前会有一段距离内的自由落体过程，自由落体过程容易造成无人机的损坏。最后，这样的回收方式带有强烈的操纵感，人机交互的方式不自然。

现有技术中，无人机放飞的方式是：

先将无人机的开关打开，然后将无人机放置在地面或者其他平面上，最后通过遥控器或者类似遥控器装置(例如手机)控制无人机旋翼旋转，完成无人机的起飞。

但是，这种通过遥控器放飞无人机的方式需要操作者具有熟练的遥控技术，操纵感比较强。

因此，本领域技术人员需要提供一种手持回收和放飞无人机的方法及装置，能够手持回收无人机，不必使用遥控器，更好地实现人机交互。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种手持回收和放飞无人机的方法及装置，能够手持回收无人机，不必使用遥控器，更好地实现人机交互。

本发明实施例提供一种手持回收和放飞无人机的方法，包括：

实时检测无人机的状态参数；

通过所述状态参数判断无人机是被手持放飞还是被手持回收；

如果判断无人机被手持放飞，则控制旋翼旋转开始起飞；

如果判断无人机被手持回收，则控制旋翼停止旋转。

优选地，所述判断无人机被手持回收，具体包括：

通过所述无人机的状态参数判断所述无人机是否受到了手的干扰；如果判断受到了手的干扰，则判断所述无人机被手持回收。

优选地，所述无人机的状态参数包括无人机的位置参数和无人机的姿态参数；

通过所述无人机的状态参数判断所述无人机是否受到了手的干扰，具体包括：

由所述无人机的位置参数获得无人机的位置总变化量；

由所述无人机的姿态参数获得无人机的姿态总变化量；

当所述无人机的位置总变化量大于或等于预设位置变化量阈值且所述无人机的姿态总变化量大于或等于预设姿态变化量阈值时，判定所述无人机受到了手的干扰。

优选地，所述判断无人机被手持放飞，具体包括：

判断无人机是否被触发进入预备飞行状态；

当确定无人机进入预备飞行状态后，继续确认无人机是否在预定时间内处于手持放平状态；

当确认无人机处于手持放平状态时，将无人机自身的状态参数与前一时刻的状态参数进行比较，判断是否松手，如果是，则判断无人机被手持放飞。

优选地，当判断无人机被触发进入预备飞行状态是通过判断无人机被手举起的轨迹是预设轨迹，具体包括：

检测无人机在时刻t_i对应的位置参数(x_i,y_i,z_i)，x_i,y_i分别为平行于地面的水平面的x轴和y轴的二维坐标，z_i为垂直于地面的坐标；t_i为时间戳；

通过x_i,y_i判断无人机在所述x轴和y轴的运动方向是否是单调向正轴方向运动或单调向负轴方向运动；通过z_i判断无人机在z轴的运动轨迹是否是单调向z轴的正轴方向递增；

当判断无人机在所述x轴和y轴方向的运动轨迹是单调向正轴或单调向负轴，且在z轴的运动轨迹是单调向Z轴的正轴方向递增时，则确定无人机进入预备飞行状态。

优选地，所述确定无人机在预定时间内处于手持放平状态，具体包括：

由无人机的位置参数获得无人机的位置总变化量；

由无人机的姿态参数获得无人机的姿态总变化量；

当所述无人机的位置总变化量小于预设位置变化量阈值且所述无人机的姿态总变化量小于预设姿态变化量阈值时，判定所述无人机处于手持放平状态。

本发明实施例还提供一种手持回收和放飞无人机的装置，包括：状态参数检测单元、判断单元和控制单元；

所述状态参数检测单元，用于实时检测无人机的状态参数；