[发明专利]一种多自由度关节机器人手臂

权利要求书

1.一种多自由度关节机器人手臂，其特征在于包括有旋转电机及机器人基座,其中旋转电机包括有电机机座、旋转体、线圈组、电机输出轴、永磁体、永磁体支撑套、电机机罩、导线，其中电机机座及电机机罩都设有中空腔体，电机输出轴固定在旋转体上，旋转体上装设有若干线圈组，永磁体装设在永磁体支撑套上，旋转体能在永磁体支撑套所设的中空腔体内转动，永磁体支撑套置于电机机座所设的中空腔体内，永磁体支撑套的外表面与电机机座的内表面接触，电机机座与电机机罩连接，导线的一端外接电源正、负电极，另一端与旋转体所设的线圈组相连，电机输出轴伸出电机机罩与机器人基座连接。

2.根据权利要求1所述的多自由度关节机器人手臂，其特征在于上述永磁体支撑套分有两部分，合并呈球形，永磁体支撑套的中空腔体内安装球型轴承，旋转体支承在球型轴承上。

3.根据权利要求2所述的多自由度关节机器人手臂，其特征在于上述球形轴承包括有球型轴承内圈、球型轴承外圈、球型轴承滚珠、球型轴承上部及球型轴承下部，球型轴承上部与球型轴承下部合并呈球形，球型轴承内圈与旋转体连接，球型轴承外圈与永磁体支撑套连接，球型轴承滚珠置于球型轴承内圈与球型轴承外圈之间。

4.根据权利要求1所述的多自由度关节机器人手臂，其特征在于上述旋转体为球形结构，旋转体的外表面开有环形线圈组卡槽，线圈组卡槽的几何中心与旋转体的几何中心重合。

5.根据权利要求5所述的多自由度关节机器人手臂，其特征在于上述线圈组卡槽上还设有通向旋转体的几何中心方向的导线槽，导线通过线圈卡槽、导线槽及永磁体支撑套上所设的接线孔与电源相连。

6.根据权利要求1所述的多自由度关节机器人手臂，其特征在于上述旋转电机与机器人基座相连，旋转电机的电机输出轴中装设有钻头。

7.根据权利要求1至6任一项所述的多自由度关节机器人手臂，其特征在于上述旋转体上位于同一圆平面上装设的若干线圈组中的线圈为并联连接。

8.根据权利要求7所述的多自由度关节机器人手臂，其特征在于上述旋转体上装设的线圈组3的数量为12个，其中4个线圈组组成一个圆平面，12个线圈组组成3个圆平面，3个圆平面中两两互相垂直，位于同一圆平面上的4个线圈组中的线圈为并联连接，各个圆平面中的线圈组彼此之间不连接。

9.根据权利要求7所述的多自由度关节机器人手臂，其特征在于上述旋转体中的线圈组固定在旋转体所设的线圈组卡槽上，线圈组的两端与导线的一端连接。

10.根据权利要求7所述的多自由度关节机器人手臂，其特征在于上述永磁体支撑套的外表面均布设有若干安装槽，若干永磁体固定在永磁体支撑套所设的安装槽上；上述永磁体支撑套的外表面为圆弧面，永磁体支撑套设有的安装槽为圆弧面安装槽，永磁体也做成表面为圆弧面的永磁体板，圆弧面的永磁体装设在永磁体支撑套设有的圆弧面安装槽上。