[发明专利]一种机械臂内串联式送料机构及其工作方法

权利要求书

1.一种机械臂内串联式送料机构，其特征在于：包括立柱、后臂横梁、前臂横梁、后臂送料筒、前臂送料筒以及送料螺杆，在立柱上安装有后臂横梁的一端，该后臂横梁的另一端铰装有前臂横梁的一端；在后臂横梁上端同轴向固装有一后臂送料筒，在前臂横梁下端也固装有一前臂送料筒，后臂送料筒和前臂送料筒内分别同轴安装有一由推料电机驱动送料螺杆，将送料筒内的原料进行定向推送运输；在后臂横梁与前臂横梁的连接位置制有一送料通孔，送料筒与后臂横梁上端安装的送料筒通过该送料通孔相互连通。

2.根据权利要求1所述的机械臂内串联式送料机构，其特征在于：该后臂送料筒上安装有一料斗；在前臂送料筒下端安装有一撒料头。

3.根据权利要求2所述的机械臂内串联式送料机构，其特征在于：撒料头下端安装有电子探头用于检测甄桶内的原料厚度。

4.根据权利要求1所述的机械臂内串联式送料机构，其特征在于：在立柱一侧固装有竖直的轨道，轨道上滑动导向安装有升降板，该升降板由固装在立柱上的升降推缸驱动沿着轨道进行上、下移动调节，升降板上端安装有后臂横梁的一端。

5.根据权利要求1所述的机械臂内串联式送料机构，其特征在于：在立柱上部一侧安装有控制面板。

6.一种机械臂内串联式送料机构的工作方法，其特征在于：工作方法为：

⑴启动，根据甄桶位置调节设备，升降板上下调节到合适高度，转臂电机工作转动前臂横梁和后臂横梁，使撒料头到达甄桶上方合适位置；

⑵送料，开启传送带等输送设备将原料送入料斗，料斗内的原料落入后臂送料筒内；

⑶原料推送，推料电机转动带动送料螺杆转动，从而匀速定向推送，后臂送料筒的原料被水平定向推送，达到后臂横梁与前臂横梁连接处所制的送料通孔位置后，原料下落，进入前臂送料筒，再由该前臂送料筒内送料螺杆继续进行匀速定向推送；

⑷撒料，原料由撒料头均匀撒入甄桶内；

⑸控制位置，前臂横梁和后臂横梁分别由各自对应的转臂电机驱动进行水平摆动，使撒料头进行多种轨迹的水平移动；

⑹完成一个甄桶撒料后，人工通过控制面板，调整机器人对下一甄桶进行送料；重复上述步骤⑴至步骤⑹。

7.根据权利要求6所述的机械臂内串联式送料机构的工作方法，其特征在于：步骤⑸中撒料头进行匀速渐开线螺旋移动、环形移动或直线往复移动等。

8.根据权利要求6所述的机械臂内串联式送料机构的工作方法，其特征在于：步骤⑸中撒料头根据电子探头反馈的原料厚度信息自动调节撒料位置。