[发明专利]仿生型自动取放书机器人

说明书

技术领域

本发明涉及仿生型自动取放书机器人，具体的说是机器人模仿人的取放书动作，把书从书架上取下、放回，属于机械自动化领域。

背景技术

仿生型自动取放书机器人的结构与工作需求是密切相关的，目前市场上鲜有自动取放书机器人能够准确、可靠地完成取放书工作的要求，自动取放书机器人工作时，转向行走多变，书本的大小不同，且取放书的高度各异，普通的机器人取放书动作将会受到很大限制，图书管理员的操作负担较大，因此，需要一种能够自动取放书的机器人，而这种机器人目前是没有的。

发明内容

针对上述的不足，本发明提供了仿生型自动取放书机器人。

本发明解决其技术问题所采用的的技术方案是：仿生型自动取放书机器人，它是由取放书机构和支撑驱动机构组成的，所述的取放书机构是由分书杆、上升架电机、上升架丝杠、上升架滑块、大臂电机、大臂丝杠、大臂滑块、小臂电机、小臂丝杠、小臂滑块、夹书橡胶块、测距器组成的，所述的支撑驱动机构是由回转台、回转支撑台、升降架、升降架销、液压缸缸、底盘、回转机构从动齿轮、回转机构主动齿轮、回转机构电机、底轮组成。其特征在于：分书杆与小臂滑块连接，夹书橡胶块通过小臂滑块安装在小臂前端，测距器安装在夹书橡胶块前端，小臂电机安装在小臂后端，小臂滑块与小臂丝杠连接在一起，小臂又通过大臂滑块与大臂丝杠连接在一起，大臂电机安装在大臂左右两侧，大臂通过上升架滑块连接在上升架丝杠上，上升架电机安装在上升架的上部，上升架固定在回转台上，回转台又与下部的回转支撑台连接在一起，在其上部安装了回转机构从动齿轮和回转机构主动齿轮，两齿轮相互啮合，回转机构电机与回转机构主动齿轮相连接，安装在回转支撑台下部，回转支撑台下方为升降架，通过升降架销连接，通过液压缸安装在升降架下端，升降架下方为底盘，底轮安装于底盘下方。

本发明的有益效果是，可以能够对书籍进行扫码，通过中央图书取放控制系统，确定书籍的准确方位，通过仿生型自动取放书机器人进行取放书，增加了取放书的效率，减轻了图书管理员的操作负担。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。

图1为仿生型自动取放书机器人轴测图。

图2为仿生型自动取放书机器人侧视图。

图3为仿生型自动取放书机器人的取放书机构的外形图。

图4为仿生型自动取放书机器人的取放书机构的后视图。

图中，1．上升架电机，2．分书杆，3．上升架丝杠，4．上升架滑块，5．大臂电机，6．大臂丝杠，7．大臂滑块，8．小臂丝杠，9．夹书橡胶块，10．小臂滑块，11.回转台，12.回转支撑台，13.升降架，14.升降架销，15.液压缸，16.底盘，17.回转机构从动齿轮，18.回转机构主动齿轮，19.回转机构电机，20.底轮，21.测距器，22.小臂电机。

具体实施方式

仿生型自动取放书机器人，它是由取放书机构和支撑驱动机构组成的，所述的取放书机构是由分书杆2、上升架电机1、上升架丝杠3、上升架滑块4、大臂电机5、大臂丝杠6、大臂滑块7、小臂丝杠8、小臂滑块10、夹书橡胶块9、测距器21、小臂电机22组成的，所述的支撑驱动机构在结构又分为回转台11、回转支撑台12、升降架13、升降架销14、液压缸15、底盘16、回转机构从动齿轮17、回转机构主动齿轮18、回转机构电机19、底轮20组成。分书杆2与小臂滑块10连接，夹书橡胶块9通过小臂滑块10安装在小臂前端，小臂电机22安装在小臂后端，测距器21安装在夹书橡胶块9前端，小臂滑块10与小臂丝杠8连接在一起，小臂又通过大臂滑块7与大臂丝杠6连接在一起，大臂电机5安装在大臂左右两侧，大臂通过上升架滑块4连接在上升架丝杠3上，上升架电机1安装在上升架的上部，上升架固定在回转台11上，回转台又与下部的回转支撑台12连接在一起，在其上安装了回转机构从动齿轮17和回转机构主动齿轮18，两齿轮相互啮合，回转机构电机19与回转机构主动齿轮18相连接，安装在回转支撑台12下部，回转支撑台12下方为升降架13，通过升降架销14连接，通过液压缸16安装在升降架13下端，升降架13下方为底盘16，底轮20安装于底盘16下方。