[发明专利]一种基于PID控制的背负型AGV两轮同步方法有效
申请号: | 201510488848.8 | 申请日: | 2015-08-11 |
公开(公告)号: | CN105068543B | 公开(公告)日: | 2017-07-28 |
发明(设计)人: | 张文安;王瑶为;邢科新;刘安东 | 申请(专利权)人: | 浙江工业大学 |
主分类号: | G05D1/08 | 分类号: | G05D1/08 |
代理公司: | 杭州斯可睿专利事务所有限公司33241 | 代理人: | 王利强 |
地址: | 310014 浙江省杭州市*** | 国省代码: | 浙江;33 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 一种 基于 pid 控制 背负 agv 同步 方法 | ||
1.一种基于PID控制的背负型AGV两轮同步方法,其特征在于:所述方法包括如下步骤:
1)、以T为采样周期,通过驱动单元行走编码器分别获取驱动单元的位置p1,p2和各自运动的转向角度θ1,θ2,其中p1,θ1分别指第一个驱动单元的位置与转向角;p2,θ2分别指第二个驱动单元的位置与转向角;
2)、定义驱动单元的线速度偏差ep_v和角速度偏差eθ_v为
其中,ep1_v和ep2_v分别为第一个和第二个驱动单元线速度偏差,eθ1_v和eθ2_v分别为第一个和第二个驱动单元角速度偏差;vp1_d,vp2_d分别为第一个驱动单元与第二个驱动单元的输入期望线速度,vθ1_d,vθ2_d分别为第一个驱动单元与第二个驱动单元的期望角速度信号;vp1,vp2分别为第一个驱动单元与第二个驱动单元的实时输出线速度;vθ1,vθ2分别为第一个驱动单元与第二个驱动单元的实时角速度信号,且vp1,vp2,vθ1,vθ2分别由步骤1)中得到的第一个驱动单元的位置p1,第二个驱动单元的p2和各自运动的转向角度θ1,θ2采用差分法得到;vp1_d,vp2_d,vθ1_d,vθ2_d输入期望值是根据系统性能要求预先设定的;
3)、根据驱动单元的线速度偏差ep_v与角速度偏差eθ_v,通过改进的PID控制器确定本地控制率uv1(k),uθ1(k),uv2(k),uθ2(k),即定义如下:
本地控制率uv1(k),uθ1(k),uv2(k),uθ2(k)的取值如下:
其中Kp1,Kl1,Kd1,Kp_t,Kl_t,Kd_t,K'p1,K′l1,K'd1,K'p_t,K′l_t,K'd_t,Kp2,Kl2,Kd2,K'p2,K′l2,K'd2为给定的系统系数;ep1_v(k)和ep2_v(k)分别为当前时刻第一个和第二个驱动单元线速度偏差,eθ1_v(k)和eθ2_v(k)分别为当前时刻第一个和第二个驱动单元角速度偏差,ev_t(k)为当前时刻第一个和第二个驱动单元实时线速度的偏差,eθ_t(k)为当前时刻第一个和第二个驱动单元实时角速度的偏差。
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