[发明专利]一种带有多旋翼无人机的机械臂

权利要求书

1.一种带有多旋翼无人机的机械臂，其特征在于，包括机械臂和多旋翼无人机两大部分，机械臂连接在多旋翼无人机下方，多旋翼无人机由外部结构和内部结构两大部分组成，多旋翼无人机的外部结构包括八个螺旋桨(4)、十字架转轴(5)、八个第一无刷电机(6)和无人机基座(7)，无人机基座(7)上交叉安装有十字架转轴(5)，十字架转轴(5)的轴末上、下端分别对称安有第一无刷电机(6)，十字架转轴(5)的中间部分放置有飞行控制计算机和外部设备，第一无刷电机(6)与对应的螺旋桨(4)直连，多旋翼无人机的机体采用碳纤维材质。

2.根据权利要求1所述的一种带有多旋翼无人机的机械臂，其特征在于，所述多旋翼无人机的内部结构包括飞控系统、电调(11)和电源，飞控系统包括AHRS模块、空压计(16)、AD芯片(17)、处理器(18)、GPS(19)以及用于监视电调(11)输出PWM信号的ppm解码器芯片(12)，AHRS模块由三轴陀螺仪(13)、三轴加速度计(14)、三轴磁力计(15)组成，AHRS模块通过AD芯片(17)与处理器(18)连接，空压计(16)接AD芯片(17)，AD芯片(17)、GPS(19)均与处理器(18)连接，处理器(18)接电调(11)，电调(11)接第一无刷电机(6)；电源包括相互独立的飞控电源和机械臂电源(23)。

3.根据权利要求2所述的一种带有多旋翼无人机的机械臂，其特征在于，所述的三轴陀螺仪(13)采用陀螺仪L3G4200D，三轴磁力计(15)采用磁力计HMC5883，空压计(16)采用空压计BMP085，AD芯片(17)采用型号为ADS7844的芯片，处理器(18)采用型号为Atmega2560的处理器，ppm解码器芯片(12)采用解码器Atmega328。

4.根据权利要求1所述的一种带有多旋翼无人机的机械臂，其特征在于，所述的机械臂由外部结构和内部结构两部分组成，机械臂外部结构由大臂(1)、小臂(2)和夹持器(3)组成，大臂(1)上方通过第二无刷电机(8)连接主框架，大臂(1)的旋转角度为0-360°，多旋翼无人机与机械臂的连接架为圆盘状，大臂(1)末端内置有一个第三无刷电机(9)，大臂(1)通过水平轴与小臂(2)的上端连接，小臂(2)的下端与夹持器(3)连接，矩形小臂(2)上端通过第三无刷电机(9)连接大臂(1)的一端，小臂(2)的旋转角度为0-180°，小臂(2)末端上安装有第四无刷电机(10)与夹持器(3)相连接，小臂(2)上带有第四无刷电机(10)和该电机所驱动的夹持器(3)，夹持器(3)与小臂(2)以单轴相连。

5.根据权利要求4所述的一种带有多旋翼无人机的机械臂，其特征在于，所述的夹持器(3)由仿真机械手组成，仿真机械手由齿轮控制的多个支臂构成，仿真机械手的抓取端设置有锯齿。

6.根据权利要求4所述的一种带有多旋翼无人机的机械臂，其特征在于，所述机械臂的内部结构包括机械臂控制器(20)、机械臂伺服电机(21)、光电编码器(22)和机械臂电源(23)，机械臂控制器(20)接机械臂伺服电机(21)，机械臂伺服电机(21)通过光电编码器(22)反馈连接至机械臂控制器(20)，机械臂伺服电机(21)分别与大臂(1)、小臂(2)和夹持器(3)连接，机械臂电源(23)分别接机械臂控制器(20)、机械臂伺服电机(21)，所述的机械臂控制器(20)采用单片机AT89C51。