[发明专利]一种基于DSP+FPGA的超紧组合导航方法

权利要求书

1.一种基于DSP+FPGA的超紧组合导航方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1，系统上电后完成硬件初始化工作，包括串口初始化、总线初始化、定时器初始化；

步骤2，SINS系统初始对准，即对SINS系统的初始速度、位置、姿态进行初始对准；

步骤3，GNSS接收机初始化，为相关器各通道分配C/A码，设置搜捕卫星，开始可见卫星的捕获；

步骤4，导航计算机接收SINS数据，采用四元数法进行导航解算，确定出载体的速度、位置、姿态信息，并装订成惯性辅助信息发送给GNSS接收机；

步骤5，导航处理器根据TIC锁存数据确定卫星的伪距和伪距率，并对导航星的伪距测量误差进行补偿；同时解调出导航星发送的导航电文，并根据导航电文解算导航卫星的位置、速度信息；

步骤6，GNSS接收机将步骤3中已捕获卫星的通道转为跟踪状态，利用步骤4提供的载体位置、速度信息，以及步骤5提供的卫星位置和速度，实时计算由于卫星和载体之间相对运动造成的多普勒频移及变化率，并利用所得结果对载波跟踪环路进行反馈校正；

步骤7，根据步骤5提供的导航星速度、位置信息，以及步骤4提供的载体速度、位置信息，确定载体相对每颗导航星的伪距、伪距率信息；

步骤8，构建系统状态方程和量测方程：状态变量包括SINS系统误差、GNSS系统误差和惯性器件误差，SINS系统误差包括姿态误差、速度误差和位置误差；GNSS系统误差包括钟差和钟漂；惯性器件误差包括随机误差；

步骤9，根据步骤8构建的系统状态方程和量测方程进行全维滤波解算，将所得滤波结果对系统进行校正。

2.根据权利要求1所述的基于DSP+FPGA的超紧组合导航方法，其特征在于，步骤2中所述SINS系统初始对准，即采用动基座传递对准方式，实现姿态、位置、速度的初始化。

3.根据权利要求1所述的基于DSP+FPGA的超紧组合导航方法，其特征在于，步骤3中所述GNSS接收机初始化，为相关器各通道分配C/A码，设置搜捕卫星，开始可见卫星的捕获，具体如下：

(3.1)GNSS接收机初始化，通过初始对准提供的载体位置，结合卫星的轨道分布预测搜捕卫星，并为相关器各通道分配相关卫星C/A码，设置搜捕卫星；

(3.2)根据Flash中保存的卫星历书信息确定各通道正在搜捕卫星的位置和速度，结合步骤2中初始对准提供的载体位置、速度信息确定卫星的多普勒频移。